Diferentes fuentes atribuyen a diferentes hombres la invención de la fórmula WD-40 en 1953 como parte de Rocket Chemical Company (más tarde rebautizada como WD-40 Company), en San Diego, California; la fórmula se mantuvo como secreto comercial y nunca se patentó.
Según Iris Engstrand, historiadora de la historia de San Diego y California en la Universidad de San Diego, Iver Norman Lawson inventó la fórmula, mientras que el WD -40 sitios web de la empresa y otros libros y periódicos acreditan a Norman Larsen. Según Engstrand, «Lawson fue reconocido en ese momento, pero su nombre más tarde se confundió con el presidente de la compañía, Norman B. Larsen». «WD-40» se abrevia del término «Desplazamiento de agua, fórmula 40», lo que sugiere que fue el resultado del intento número 40 de crear el producto. El aerosol, compuesto de varios hidrocarburos, fue diseñado originalmente para ser utilizado por Convair para proteger la piel exterior del misil Atlas de la oxidación y la corrosión. Esta piel exterior también funcionaba como la pared exterior de los tanques de globos de combustible delgados como el papel del misil, que eran tan frágiles que, cuando estaban vacíos, tenían que mantenerse inflados con nitrógeno para evitar que colapsaran. Más tarde se encontró el WD-40. para tener muchos usos domésticos y se puso a disposición de los consumidores en San Diego en 1958.
En la cuenta de Engstrand, fue Iver Norman Lawson a quien se le ocurrió la mezcla de desplazamiento de agua después de trabajar en casa, y se lo entregó a Rocket Chemical Company por la suma de $ 500 (equivalente a $ 4,800 en 2019). Fue Norman Larsen, presidente de la empresa, quien tuvo la idea de envasarlo en latas de aerosol y comercializarlo de esta manera.
Fue redactado como un nuevo producto de consumo en 1961. Para 1965 ya estaba siendo utilizado por aerolíneas como Delta y United; United, por ejemplo, lo estaba usando en juntas fijas y móviles de sus DC-8 y Boeing 720 en mantenimiento y revisión. En ese momento, las aerolíneas usaban una variante llamada WD-60 para limpiar turbinas, eliminar el óxido ligero de las líneas de control y al manipular o almacenar piezas metálicas. En 1969, el WD-40 se estaba comercializando para agricultores y mecánicos en Inglaterra. En 1973, WD-40 Company, Inc., se hizo pública con su primera oferta de acciones. Su símbolo bursátil NASDAQ es (NASDAQ: WDFC).
En 2014, WD-40 fue incluido en el & Salón de la Fama Espacial de International Air en San Diego Air & Space Museum.
Para el año fiscal 2017, los ingresos brutos de la empresa, incluidas las ventas del conocido WD-40 Multi-Use, así como otros productos, totalizaron $ 381 millones en ingresos anuales; aproximadamente la mitad de esto fue para ventas fuera de los EE. UU. El CEO Garry O. Ridge dijo en una publicación de NASDAQ que fabrican la «fórmula secreta» en cuatro plantas ubicadas en varios países y la envían a otras empresas que luego mezclan y empaquetan el producto antes de enviarlo a los clientes.