Olika källor krediterar olika män för att uppfinna WD-40-formeln 1953 som en del av Rocket Chemical Company (senare bytt namn till WD-40 Company), i San Diego, Kalifornien; formeln behölls som en affärshemlighet och patenterades aldrig.
Enligt Iris Engstrand, en historiker av San Diego och Kaliforniens historia vid University of San Diego, uppfann Iver Norman Lawson formeln, medan WD -40 företagets webbplats och andra böcker och tidningar kredit Norman Larsen. Enligt Engstrand ”erkändes Lawson vid den tiden, men hans namn blev senare förvirrat med företagets president Norman B. Larsen.” ”WD-40” förkortas från termen ”Water Displacement, 40th formula”, vilket antyder att det var resultatet av det 40: e försöket att skapa produkten. Sprayen, bestående av olika kolväten, designades ursprungligen för att användas av Convair för att skydda Atlas-missilens yttre hud från rost och korrosion. Denna yttre hud fungerade också som den yttre väggen av missilens papperstunna bränsleballongtankar, som var så ömtåliga att de, när de var tomma, måste hållas uppblåsta med kväve för att förhindra att de kollapsar. WD-40 hittades senare att ha många hushållsanvändningar och gjordes tillgängligt för konsumenter i San Diego 1958.
I Engstrands berättelse var det Iver Norman Lawson som kom fram till den vattenförskjutande blandningen efter att ha arbetat hemma och överlämnade det till Rocket Chemical Company för 500 dollar (motsvarande 4800 dollar 2019). Det var Norman Larsen, vd för företaget, som hade tanken att förpacka den i aerosolburkar och marknadsförde den på detta sätt.
Den skrevs upp som en ny konsumentprodukt 1961. År 1965 var det används av flygbolag inklusive Delta och United; United använde till exempel den på fasta och rörliga fogar i deras DC-8 och Boeing 720s för underhåll och översyn. Vid den tiden använde flygbolagen en variant som heter WD-60 för att rengöra turbiner, avlägsna lätt rost från kontrollinjer och vid hantering eller förvaring av metalldelar. År 1969 marknadsfördes WD-40 för bönder och mekaniker i England. 1973 började WD-40 Company, Inc. börsintroduceras med sitt första aktieutbud. Dess NASDAQ-aktiesymbol är (NASDAQ: WDFC).
2014 infördes WD-40 i International Air & Space Hall of Fame i San Diego Luft & Rymdmuseet.
Fram till räkenskapsåret 2017, bruttointäkter för företaget, inklusive försäljning av det välbekanta WD-40 Multi-Use samt andra produkter uppgick till 381 miljoner dollar i årliga intäkter. ungefär hälften av detta var för försäljning utanför USA. VD Garry O. Ridge berättade för en NASDAQ-publikation att de tillverkar den ”hemliga formeln” i fyra anläggningar i olika länder och skickar den till andra företag som sedan blandar och packar produkten innan de skickas till kunder.