Penelope, i grekisk mytologi, en dotter till Icarius av Sparta och nymfen Periboea och fru till hjälten Odysseus. De hade en son, Telemachus.
Homers Odyssey berättar historien om hur många hövdingar i Ithaca och närliggande öar under hennes mans långa frånvaro efter Trojakriget blir hennes friare. För att skona sig själva för deras betydelse insisterar hon på att de väntar tills hon har vävt ett hölje för Laertes, far till Odysseus. Varje natt i tre år, tills en av hennes hembiträden avslöjar hemligheten, avviker hon den bit som hon har vävt om dagen så att hon inte behöver ge upp hoppet om att hennes älskade man ska återvända och gifta sig igen. När Odysseus till slut återvänder får hon honom att bevisa sin identitet och accepterar honom äntligen.
Homers konto har förblivit den dominerande. I den antika världen fanns det olika berättelser. I en av dem går Telegonus, son till Odysseus och Circe, för att hitta sin far men dödar honom av misstag. Telegonus återvänder till sin mors ö med Penelope, som han gifter sig med, och Telemachus, som gifter sig med Circe. Telegonus och Penelope har en son, Italus, Italiens hjälte med samma namn.