Den tidigaste formen av bō, en personal, har använts i hela Asien sedan början av den inspelade historien. Dessa var svåra att tillverka och var ofta opålitliga. Dessa var också extremt tunga. Konsaibo var en mycket avlägsen variant av kanabo. De var gjorda av trä belagd med järn. Dessa var fortfarande för besvärliga för faktiska strider, så de ersattes senare av omodifierade lövträstaber. Används för självförsvar av munkar eller vanliga människor var personalen en integrerad del av Tenshin Shōden Katori Shintō-ryū, en av kampsportens äldsta överlevande stilar. Personalen utvecklades till bō med grundandet av kobudo, en kampkonst med vapen, som uppstod i Okinawa i början av 1600-talet.
Före 1400-talet Okinawa, en liten ö belägen söder om Japan , delades in i tre riken: Chuzan, Hokuzan och Nanzan. Efter mycket politisk oro förenades Okinawa under Sho-dynastin 1429. År 1477 kom kejsaren Sho Shin till makten. Fast besluten att genomdriva sina filosofiska och etiska idéer, medan kejsaren förbjöd feodalism, införde han ett vapenförbud. Det blev ett brott att bära eller äga vapen som svärd, i ett försök att förhindra ytterligare oroligheter och förhindra uppror. Satsuma invaderade och erövrade Okinawa. Shimazu-herrarna placerade ett nytt vapenförbud och lämnade Okinawans försvarslösa mot samurai-vapen. I ett försök att skydda sig såg Okinawa-folket till enkla jordbruksredskap, som samurai inte kunde konfiskera, som nya försvarsmetoder. Denna användning av vapen utvecklades till kobudo, eller ”forntida kampsätt” som det är känt idag.
Även om bō nu används som ett vapen, tros dess användning av vissa ha utvecklats från den långa pinnen (tenbin ) som användes för att balansera skopor eller korgar. Vanligtvis skulle man ha korgar med skördade grödor eller skopor med vatten eller fisk etc., en i vardera änden av soptunnan, som är balanserad över mitten av ryggen vid axelbladen. I fattigare jordbruksekonomier är tenbinen fortfarande ett traditionellt jordbruksredskap. I stilar som Yamanni-ryū eller Kenshin-ryū, är många av strejken desamma som de som används för yari (”spjut”) eller naginata (”glaive”).