Cualquier barco que navegue por el mar que extraiga energía de una máquina de vapor se puede llamar barco de vapor. Sin embargo, el término describe más comúnmente el tipo de embarcación impulsada por el giro de ruedas de paletas impulsadas por vapor y que a menudo se encuentra en los ríos de los Estados Unidos en el siglo XIX. Estos barcos hacían uso de la máquina de vapor inventada por el inglés Thomas Newcomen a principios del siglo XVIII y posteriormente mejorada por James Watt de Escocia. Varios estadounidenses hicieron esfuerzos para aplicar esta tecnología a los viajes marítimos. Estados Unidos se estaba expandiendo tierra adentro desde la costa atlántica en ese momento. Era necesario un transporte fluvial más eficiente, ya que se necesitaba una gran cantidad de fuerza muscular para mover una embarcación contra la corriente.
En 1787, John Fitch demostró un modelo funcional del concepto de barco de vapor en el río Delaware. El primer diseño verdaderamente exitoso apareció dos décadas después. Fue construido por Robert Fulton con la ayuda de Robert R. Livingston, el ex ministro de Estados Unidos en Francia. La nave de Fulton, el Clermont, hizo su primer viaje en agosto de 1807, navegando por el río Hudson desde la ciudad de Nueva York hasta Albany, Nueva York, a una velocidad impresionante de ocho kilómetros (cinco millas) por hora. Luego, Fulton comenzó a hacer este viaje de ida y vuelta de forma regular para los clientes que pagaban.
Después de esta introducción, el tráfico de barcos de vapor creció de manera constante a lo largo del río Mississippi y otros sistemas fluviales en el interior de los Estados Unidos. Había numerosos tipos de barcos de vapor que tenían diferentes funciones. El tipo más común a lo largo de los ríos del sur fue el barco de paquetes. Los barcos de paquetes transportaban pasajeros humanos y carga comercial, como fardos de algodón de las plantaciones del sur. En comparación con otros tipos de embarcaciones que se utilizaban en ese momento, como botes planos, botes de quilla y barcazas, los barcos de vapor redujeron en gran medida tanto el tiempo como los gastos de envío de mercancías a mercados distantes. Por esta razón, fueron de enorme importancia en el crecimiento y consolidación de la economía estadounidense antes de la Guerra Civil.
Los barcos de vapor eran una forma de transporte bastante peligrosa, debido a su construcción y la naturaleza de su funcionamiento. Las calderas utilizadas para crear vapor a menudo explotaban cuando acumulaban demasiada presión. A veces, los escombros y los obstáculos (troncos o rocas) en el río hicieron que los botes se hundieran. Esto significaba que los barcos de vapor tenían una vida útil corta de solo cuatro a cinco años en promedio, lo que los hacía menos rentables que otras formas de transporte.
En los últimos años del siglo XIX, los barcos de vapor más grandes se utilizaban comúnmente para cruzar el océano Atlántico. El Great Western, uno de los primeros barcos a vapor de alta mar, era lo suficientemente grande como para acomodar a más de 200 pasajeros. Los barcos de vapor se convirtieron en los vehículos predominantes para el transporte transatlántico de carga y para los viajes de pasajeros. Millones de europeos inmigraron a los Estados Unidos a bordo de barcos de vapor.
Hacia 1900, los ferrocarriles habían superado hace mucho tiempo a los barcos de vapor como la forma dominante de transporte comercial en los Estados Unidos. La mayoría de los barcos de vapor finalmente se retiraron, a excepción de algunos elegantes «barcos de exhibición» que hoy en día sirven como atracciones turísticas.