Bicicleta așa cum o cunoaștem a evoluat în secolul al XIX-lea datorită muncii mai multor inventatori. Un baron german pe nume Karl von Drais a făcut prima dezvoltare majoră atunci când a creat o armament direcțional, cu două roți, în 1817. Acest prototip de lemn grosolan nu a inclus un lanț, frâne sau pedale. În schimb, călăreții au propulsat cadrul de 50 de kilograme înainte împingând de la sol cu picioarele. Cunoscut sub mai multe nume, inclusiv „velocipede”, „hobby-horse”, „draisine” și „mașină de alergat”, această ediție timpurie a făcut ca Drais să fie recunoscut pe scară largă drept tatăl bicicletei.
În timp ce velocipedeul lui Drais s-a bucurat doar de o scurtă perioadă în centrul atenției înainte de a cădea din modă – poetul John Keats a ironizat-o ca fiind „nimic al zilei” – versiunea sa timpurie a continuat să fie îmbunătățită în toată Europa. Începând cu anii 1860, mai mulți inventatori francezi, printre care Pierre Lallement, Pierre Michaux și Ernest Michaux, au dezvoltat prototipuri cu pedale atașate la roata din față. Acestea au fost primele mașini care au fost numite „biciclete”, dar au fost, de asemenea, cunoscute sub numele de „oasele” pentru călătoria lor dură.
În speranța de a adăuga stabilitate, inventatori precum Eugène Meyer și James Starley au introdus ulterior noi modele care au o roată față supradimensionată. Poreclit „penny-f arthings ”sau„ obișnuite ”, aceste mașini de formă ciudată au devenit furori în timpul anilor 1870 și 1880 și au contribuit la nașterea primelor cluburi de biciclete și a curselor competitive. Începând din 1884, un englez pe nume Thomas Stevens a călătorit faimos cu o bicicletă cu roți înalte, într-o călătorie pe tot globul.
În timp ce banii au contribuit la aducerea bicicletei în curentul principal, șa sa de patru metri înălțime a făcut-o prea periculoasă pentru ca majoritatea să poată călări. Acest lucru s-a schimbat în cele din urmă în 1885, când englezul John Kemp Starley – nepotul lui James Starley – a perfecționat un design de „bicicletă de siguranță”, cu roți de dimensiuni egale și o transmisie cu lanț. ce ar deveni bicicleta modernă.
Interesul pentru mașinile cu două roți a explodat, iar în anii 1890, Europa și Statele Unite erau în în mijlocul unei nebunii bicicletei. Un articol din New York Times din 1896 zicea că „bicicleta promite o extindere splendidă a puterii și libertății personale, cu greu inferioară a ceea ce ar da aripile”.