Conducerea jacobinilor
Robespierre și-a păstrat modul de viață frugal, rochia și îngrijirea atentă, și manierele sale simple atât la Versailles, cât și mai târziu la Paris. A atras rapid atenția într-o adunare care a inclus câteva nume distinse. Probabil și-a făcut discursul inițial la 18 mai 1789 și urma să vorbească de peste 500 de ori în timpul vieții Adunării Naționale. El a reușit să se facă auzit, în ciuda puterii slabe de purtare a vocii sale și a opoziției pe care a trezit-o, iar mișcările sale erau de obicei aplaudate. Dovezi ale popularității sale în creștere au fost atacurile feroce făcute de presa regalistă asupra acestui „Demostene”, „care crede tot ceea ce spune”, această „maimuță a lui Mirabeau” (comitetul de Mirabeau, un politician care dorea să creeze o adunare constituțională) .
Robespierre a fost ținut în afara comitetelor și a președinției Adunării Naționale; o singură dată , în iunie 1790, a fost ales secretar al Adunării Naționale. În aprilie a prezidat Iacobinii, un club politic care promovează ideile Revoluției Franceze. În octombrie a fost numit judecător al tribunalului de la Versailles.
Robespierre a decis totuși să se dedice pe deplin activității sale în Adunarea Națională, unde a fost constituită fiind întocmit. Bazat pe istoria antică și pe operele filozofilor francezi ai Iluminismului, el a salutat Declarația drepturilor omului și a cetățeanului, care a format preambulul constituției franceze din 3 septembrie 1791 și a insistat ca toate legile să fie se conformează acestuia. A luptat pentru votul universal, pentru admiterea nerestricționată la garda națională, la funcții publice și la rândurile comandate ale armatei și pentru dreptul la petiție. El s-a opus veto-ului regal, abuzurilor de putere ministerială și discriminării religioase și rasiale. El a apărat actorii, evreii și negrii înrobiți și a sprijinit reuniunea Avignon, fostă posesie papală, cu Franța în septembrie 1791. În mai, el propusese cu succes ca toți deputații noi să fie aleși la următoarea legislatură, astfel încât, ca nou corp, ar exprima mai bine voința oamenilor.
Lupta sa pasională pentru libertate i-a adus mai mulți dușmani, care l-au numit un individ periculos – și mai rău. După fuga lui Ludovic al XVI-lea (20-21 iunie 1791), pentru care Robespierre a cerut în zadar procesul său, calomniile împotriva deputatului revoluționar au devenit de două ori mai violente. El a grăbit votul asupra constituției, astfel încât să atragă „cât mai mulți dintre partidul democratic posibil”, invitând în Adresse aux Français (iulie 1791; Adresă francezilor) pe patrioți să își unească forțele. Legea marțială a fost proclamată și la Champ-de-Mars garda națională – sub comanda marchizului de Lafayette, un moderat care dorea să salveze monarhia – a deschis focul asupra unui grup care cerea abdicarea regelui. Robespierre, viața lui amenințată, a plecat să locuiască cu familia tâmplarului Maurice Duplay. A reușit să mențină în viață Clubul Iacobin după ce toți membrii săi moderati s-au alăturat unui club rival. Când Adunarea Națională s-a dizolvat, oamenii din Paris au organizat o procesiune triumfală pentru Robespierre.
Deși s-a exclus pe el însuși și pe colegii săi din noua Adunare legislativă, Robespierre a continuat să fie activ din punct de vedere politic, renunțând la postul lucrativ de procuror public din Paris, pentru care fusese ales în iunie 1791. De acum înainte, el a vorbit doar la Clubul Jacobin, unde urma să fie auzit de 100 de ori, până în august 1792. Acolo s-a opus războiului european pe care Jacques-Pierre Brissot îl susținea ca mijloc de răspândire a obiectivelor Revoluției.
El a denunțat intrigile secrete ale curții și ale regaliștilor, coluziunea lor cu Austria, lipsa de pregătire a armatei și posibila trădare a ofițerilor aristocrați a căror revocare a cerut-o în februarie 1792. De asemenea, a apărat soldații patrioti, precum cei din regimentul Châteauvieux, care fuseseră închiși după revolta lor la Nancy. Când susținătorii lui Brissot au susținut opinia împotriva sa, Robespierre a fondat un ziar, Le Défenseur de la Constitution („Apărarea Constituției”), care i-a întărit mâna.El l-a atacat pe Lafayette, care devenise comandantul armatei franceze și pe care îl bănuia că dorește să instaureze o dictatură militară, dar nu a reușit să obțină demiterea și arestarea sa.
Reversurile suferite de armata franceză după Franța a declarat război Austriei și Prusia fusese prevăzută de Robespierre și, atunci când invazia a fost amenințată, oamenii s-au adunat la el. Deși definise scopurile insurecției, el a ezitat să o susțină: „Luptați cu dușmanul comun”, le-a spus voluntarilor provinciali, „numai cu sabia legii”. Când insurecția a izbucnit totuși la 10 august 1792, Robespierre nu a luat parte la atacul asupra Palatului Tuileries. Dar în aceeași după-amiază secțiunea sa (o subdiviziune administrativă a Parisului), Les Piques, l-a nominalizat la comuna insurecțională. În calitate de membru al adunării electorale de la Paris, a auzit despre masacrele din septembrie ale nobililor și clerilor închiși de către mulțimile pariziene. El a exonerat gloata, iar pe 5 septembrie oamenii din Paris l-au ales să conducă delegația la Convenția Națională.