Cea mai veche formă a bō, un personal, a fost utilizată în toată Asia de la începutul istoriei înregistrate. Acestea erau greu de realizat și erau adesea nesigure. Acestea au fost, de asemenea, extrem de grele. Astfelibo era o variantă foarte îndepărtată a kanabo-ului. Au fost realizate din lemn împânzit cu fier. Acestea erau încă prea greoaie pentru o luptă reală, așa că au fost ulterior înlocuite cu bastoane din lemn de esență tare nemodificate. Utilizat pentru autoapărare de către călugări sau oameni de rând, personalul a făcut parte integrantă din Tenshin Shōden Katori Shintō-ryū, unul dintre cele mai vechi stiluri de artă marțială care au supraviețuit. Personalul a evoluat în bō odată cu întemeierea kobudo, o artă marțială care folosește arme, care a apărut în Okinawa la începutul secolului al XVII-lea.
Înainte de secolul al XV-lea, Okinawa, o mică insulă situată la sud de Japonia , a fost împărțit în trei regate: Chuzan, Hokuzan și Nanzan. După multe frământări politice, Okinawa a fost unită sub dinastia Sho în 1429. În 1477, împăratul Sho Shin a intrat la putere. Hotărât să-și pună în aplicare ideile filozofice și etice, în timp ce interzicea feudalismul, împăratul a instituit interzicerea armelor. A devenit o crimă purtarea sau deținerea de arme, cum ar fi săbiile, în încercarea de a preveni alte tulburări și de a preveni răscoala.
În 1609, pacea temporară stabilită de Sho Shin a fost răsturnată violent când puternicul clan Shimazu din Satsuma a invadat și a cucerit Okinawa. Domnii Shimazu au pus o nouă interdicție asupra armelor, lăsându-i pe Okinawani fără apărare împotriva armelor samurailor. În încercarea de a se proteja, oamenii din Okinawa s-au uitat la simple instrumente agricole, pe care samuraii nu le-ar putea confisca, ca noi metode de apărare. Această utilizare a armelor s-a transformat în kobudo, sau „cale marțială veche”, așa cum se cunoaște astăzi.
Deși bō este acum folosit ca armă, unii cred că utilizarea sa a evoluat din bastonul lung ) care a fost folosit pentru echilibrarea găleților sau coșurilor. De obicei, se poartă coșuri cu recolte recoltate sau găleți cu apă sau pești etc., câte unul la fiecare capăt al tenbinului, care este echilibrat pe mijlocul spatelui la omoplați. În economiile agricole mai sărace, tenbinul rămâne un instrument tradițional de lucru agricol. În stiluri precum Yamanni-ryū sau Kenshin-ryū, multe dintre lovituri sunt aceleași cu cele folosite pentru yari („suliță”) sau naginata („glaive”).