Qualquer navio de alto mar que consome energia de um motor a vapor pode ser chamado de barco a vapor. No entanto, o termo mais comumente descreve o tipo de embarcação impulsionada pelo giro de rodas de pás movidas a vapor e frequentemente encontrada em rios nos Estados Unidos no século XIX. Esses barcos faziam uso da máquina a vapor inventada pelo inglês Thomas Newcomen no início do século 18 e posteriormente aprimorada por James Watt da Escócia. Vários americanos fizeram esforços para aplicar essa tecnologia às viagens marítimas. Os Estados Unidos estavam se expandindo para o interior a partir da costa do Atlântico na época. Havia uma necessidade de transporte fluvial mais eficiente, uma vez que era necessária uma grande força muscular para mover uma embarcação contra a corrente.
Em 1787, John Fitch demonstrou um modelo funcional do conceito de barco a vapor no rio Delaware. O primeiro projeto verdadeiramente bem-sucedido apareceu duas décadas depois. Foi construído por Robert Fulton com a ajuda de Robert R. Livingston, o ex-ministro dos EUA na França. O barco de Fulton, o Clermont, fez sua primeira viagem em agosto de 1807, navegando pelo rio Hudson de Nova York a Albany, Nova York, a uma velocidade impressionante de oito quilômetros (cinco milhas) por hora. Fulton então começou a fazer essa viagem de ida e volta regularmente para clientes pagantes.
Após essa introdução, o tráfego de barcos a vapor cresceu continuamente ao longo do rio Mississippi e outros sistemas fluviais no interior dos Estados Unidos. Havia vários tipos de barcos a vapor com funções diferentes. O tipo mais comum ao longo dos rios do sul era o paquete. Os barcos de carga transportavam passageiros humanos e também cargas comerciais, como fardos de algodão das plantações do sul. Comparados a outros tipos de embarcações usados na época, como barcos chatos, quilhadores e barcaças, os barcos a vapor reduziram muito o tempo e as despesas de envio de mercadorias para mercados distantes. Por isso, foram extremamente importantes no crescimento e consolidação da economia dos EUA antes da Guerra Civil.
Os barcos a vapor eram um meio de transporte bastante perigoso, devido à sua construção e à natureza de seu funcionamento. As caldeiras usadas para criar vapor frequentemente explodiam quando acumulavam muita pressão. Às vezes, destroços e obstáculos – toras ou pedras – no rio faziam os barcos afundar. Isso significava que os barcos a vapor tinham uma vida útil curta de apenas quatro a cinco anos em média, o que os tornava menos econômicos do que outras formas de transporte.
Nos últimos anos do século 19, navios maiores movidos a vapor eram comumente usados para cruzar o Oceano Atlântico. O Great Western, um dos primeiros navios oceânicos a vapor, era grande o suficiente para acomodar mais de 200 passageiros. Os navios a vapor tornaram-se os veículos predominantes para o transporte transatlântico de carga, bem como para viagens de passageiros. Milhões de europeus imigraram para os Estados Unidos a bordo de navios a vapor.
Em 1900, as ferrovias há muito haviam ultrapassado os barcos a vapor como forma dominante de transporte comercial nos Estados Unidos. A maioria dos barcos a vapor acabou sendo aposentada, exceto alguns elegantes “barcos de demonstração” que hoje servem como atrações turísticas.