Penélope, na mitologia grega, filha de Icarius de Esparta e da ninfa Peribéia e esposa do herói Odisseu. Eles tiveram um filho, Telêmaco.
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A Odisséia de Homero conta a história de como, durante a longa ausência de seu marido após a Guerra de Tróia, muitos chefes de Ítaca e das ilhas próximas se tornaram seus pretendentes. Para se poupar de importunações, ela insiste que eles esperem até que ela tenha tecido uma mortalha para Laertes, pai de Odisseu. Todas as noites, durante três anos, até que uma de suas empregadas revele o segredo, ela desvenda a peça que tecia de dia para não ter que perder as esperanças pelo retorno do amado marido e se casar novamente. Quando finalmente Odisseu retorna, ela o faz provar sua identidade e finalmente o aceita.
O relato de Homero continua sendo o dominante. No mundo antigo, havia histórias variantes. Em um deles, Telegonus, filho de Odisseu e Circe, sai para encontrar seu pai, mas por engano o mata. Telegonus retorna para a ilha de sua mãe com Penelope, com quem ele se casa, e Telegonus, que se casa com Circe. Telegonus e Penelope têm um filho, Italus, o herói homônimo da Itália.