A forma mais antiga de bō, uma equipe, tem sido usada em toda a Ásia desde o início da história registrada. Eles eram difíceis de fazer e muitas vezes não eram confiáveis. Eles também eram extremamente pesados. O konsaibo era uma variante muito distante do kanabo. Eles eram feitos de madeira cravejada de ferro. Eles ainda eram muito pesados para um combate real, então foram substituídos mais tarde por cajados de madeira dura não modificados. Usado para autodefesa por monges ou plebeus, o cajado era parte integrante do Tenshin Shōden Katori Shintō-ryū, um dos estilos sobreviventes mais antigos das artes marciais. O cajado evoluiu para bō com a fundação do kobudo, uma arte marcial com armas, que surgiu em Okinawa no início do século XVII.
Antes do século 15, Okinawa, uma pequena ilha localizada ao sul do Japão , foi dividido em três reinos: Chuzan, Hokuzan e Nanzan. Depois de muita turbulência política, Okinawa foi unida sob a dinastia Sho em 1429. Em 1477, o imperador Sho Shin chegou ao poder. Determinado a fazer cumprir suas idéias filosóficas e éticas, ao mesmo tempo que bania o feudalismo, o imperador instituiu a proibição de armas. Tornou-se crime portar ou possuir armas, como espadas, em uma tentativa de evitar mais turbulências e revoltas.
Em 1609, a paz temporária estabelecida por Sho Shin foi violentamente derrubada quando o poderoso clã Shimazu de Satsuma invadiu e conquistou Okinawa. Os senhores de Shimazu colocaram uma nova proibição de armas, deixando os okinawanos indefesos contra o armamento de samurai. Na tentativa de se proteger, o povo de Okinawa olhou para simples implementos agrícolas, que o samurai não poderia confiscar, como novos métodos de defesa. Este uso de armas evoluiu para kobudo, ou “forma marcial antiga” como é conhecida hoje.
Embora o bō agora seja usado como uma arma, alguns acreditam que seu uso tenha evoluído do bastão longo (tenbin ) que era usado para equilibrar baldes ou cestas. Normalmente, alguém carregaria cestos com as safras colhidas ou baldes de água ou peixe etc., um em cada extremidade do recipiente, equilibrado no meio das costas nas omoplatas. Em economias agrárias mais pobres, o tenbin continua sendo um instrumento tradicional de trabalho agrícola. Em estilos como Yamanni-ryū ou Kenshin-ryū, muitos dos golpes são iguais aos usados para yari (“lança”) ou naginata (“glaive”).