Różne źródła przypisują różnym mężczyznom wynalezienie formuły WD-40 w 1953 roku w ramach Rocket Chemical Company (później przemianowanej na WD-40 Company) w San Diego w Kalifornii; formuła była utrzymywana w tajemnicy handlowej i nigdy nie została opatentowana.
Według Iris Engstrand, historyka historii San Diego i Kalifornii na Uniwersytecie w San Diego, Iver Norman Lawson wynalazł formułę, podczas gdy WD -40 na stronie internetowej firmy oraz innych książkach i gazetach, kredyt Normana Larsena. Według Engstranda „Lawson był wówczas uznany, ale później jego nazwisko pomylono z prezesem firmy Normanem B. Larsenem”. „WD-40” to skrót od „Water Displacement, 40th formula”, co sugeruje, że był to wynik 40. próby stworzenia produktu. Spray składający się z różnych węglowodorów został pierwotnie zaprojektowany do użytku przez Convair do ochrony zewnętrznej powłoki pocisku Atlas przed rdzą i korozją. Ta zewnętrzna powłoka działała również jako zewnętrzna ściana cienkich jak papier balonów z paliwem pocisku, które były tak kruche, że po opróżnieniu musiały być napełniane azotem, aby zapobiec ich zapadnięciu się. WD-40 został później znaleziony miał wiele zastosowań domowych i został udostępniony konsumentom w San Diego w 1958 roku.
Według relacji Engstranda to Iver Norman Lawson wymyślił mieszaninę wypierającą wodę po pracy w domu, i przekazał go firmie Rocket Chemical Company za kwotę 500 USD (równowartość 4800 USD w 2019 r.). To Norman Larsen, prezes firmy, wpadł na pomysł pakowania go w puszki aerozolowe i sprzedawał go w ten sposób.
Został napisany jako nowy produkt konsumencki w 1961 roku. W 1965 roku był używany przez linie lotnicze, w tym Delta i United; United, na przykład, używał go na stałych i ruchomych przegubach swoich DC-8 i Boeing 720 podczas konserwacji i remontów. W tamtym czasie linie lotnicze używały wariantu o nazwie WD-60 do czyszczenia turbin, usuwania lekkiej rdzy z przewodów sterujących oraz podczas obsługi lub przechowywania części metalowych. W 1969 roku WD-40 był sprzedawany rolnikom i mechanikom w Anglii. W 1973 roku WD-40 Company, Inc., weszła na giełdę z pierwszą ofertą akcji. Jej symbolem giełdowym NASDAQ jest (NASDAQ: WDFC).
W 2014 roku WD-40 został wprowadzony do International Air & Space Hall of Fame w San Diego Air & Space Museum.
Do roku podatkowego 2017 przychody brutto firmy, w tym sprzedaż znanego WD-40 Multi-Use, a także innych produkty o łącznej wartości 381 milionów dolarów rocznych przychodów; około połowa tego dotyczyła sprzedaży poza USA. Dyrektor generalny Garry O. Ridge powiedział w publikacji NASDAQ, że produkują „sekretną recepturę” w czterech fabrykach w różnych krajach i wysyłają ją do innych firm, które następnie mieszają i pakują produkt przed wysłaniem go do klientów.