Takoyaki został po raz pierwszy spopularyzowany w Osace, gdzie uliczny sprzedawca o imieniu Tomekichi Endo jest uznawany za jego wynalazek w 1935 roku. Takoyaki został zainspirowany akashiyaki, małą okrągłą kluską z miasta Akashi w Hyōgo Prefektura z ciasta bogatego w jajka i ośmiornicy. Takoyaki był początkowo popularny w regionie Kansai, a później rozprzestrzenił się na region Kanto i inne obszary Japonii. Takoyaki jest kojarzone ze straganami z ulicznym jedzeniem yatai i istnieje wiele uznanych restauracji specjalizujących się w takoyaki, szczególnie w regionie Kansai. Takoyaki jest obecnie sprzedawane w placówkach handlowych, takich jak supermarkety i całodobowe sklepy ogólnospożywcze.
Jest również bardzo popularny w kuchni tajwańskiej ze względu na historyczny wpływ kultury japońskiej.
Najstarszym znanym sklepem takoyaki jest Aizuya w Osace. Założona przez Tomakichi Endo, jest otwarta od lat 30. Pierwsze takoyaki zawierały wołowinę i konjac, ale później Endo przeszło na użycie tradycyjnej ośmiornicy i dodało smaku do ciasta. Takoyaki są następnie spożywane z brązowym sosem, podobnym do sosu Worcestershire. Jedzenie, znane jako „kulki ośmiornicy”, szybko stało się popularne w całej Japonii.