Penelopa, w mitologii greckiej, córka Icariusa ze Sparty i nimfy Periboea oraz żona bohatera Odyseusza. Mieli jednego syna, Telemacha.
Odyseja Homera opowiada o tym, jak podczas długiej nieobecności jej męża po wojnie trojańskiej wielu wodzów Itaki i pobliskich wysp zostaje jej zalotnikami. Aby oszczędzić sobie ich natręctw, nalega, aby poczekali, aż utka całun dla Laertesa, ojca Odyseusza. Każdej nocy przez trzy lata, dopóki jedna z jej pokojówek nie wyjawi tajemnicy, odkrywa kawałek, który utkała za dnia, aby nie musiała tracić nadziei na powrót ukochanego męża i ponowne małżeństwo. Kiedy w końcu Odyseusz wraca, każe mu udowodnić swoją tożsamość i ostatecznie go akceptuje.
Konto Homera pozostało dominującym. W starożytnym świecie były różne historie. W jednym z nich Telegonus, syn Odyseusza i Kirki, wyrusza na poszukiwanie ojca, ale omyłkowo go zabija. Telegonus wraca na wyspę swojej matki z Penelopą, którą poślubia, i Telemachem, który poślubia Kirke. Telegonus i Penelope mają jednego syna, Italusa, tytułowego bohatera Włoch.