Najwcześniejsza forma bō, pięciolinia, była używana w Azji od początku zapisanej historii. Były trudne do wykonania i często zawodne. Były też niezwykle ciężkie. Konsaibo było bardzo odległą odmianą kanabo. Zostały wykonane z drewna nabijanego żelazem. Były one nadal zbyt uciążliwe do rzeczywistej walki, więc zostały później zastąpione niezmodyfikowanymi laskami z twardego drewna. Używana do samoobrony przez mnichów lub zwykłych ludzi, laska była integralną częścią Tenshin Shōden Katori Shintō-ryū, jednego z najstarszych zachowanych stylów sztuk walki. Personel przekształcił się w bō wraz z powstaniem kobudo, sztuki walki wykorzystującej broń, która pojawiła się na Okinawie na początku XVII wieku.
Przed XV wiekiem mała wyspa Okinawa położona na południe od Japonii , został podzielony na trzy królestwa: Chuzan, Hokuzan i Nanzan. Po wielu zawirowaniach politycznych Okinawa została zjednoczona pod panowaniem dynastii Sho w 1429 r. W 1477 r. Do władzy doszedł cesarz Sho Shin. Zdeterminowany, by egzekwować swoje idee filozoficzne i etyczne, zakazując feudalizmu, cesarz ustanowił zakaz posiadania broni. Noszenie lub posiadanie broni, takiej jak miecze, stało się przestępstwem, aby zapobiec dalszemu zamętowi i powstaniu.
W 1609 r. Tymczasowy pokój ustanowiony przez Sho Shina został brutalnie obalony, gdy potężny klan Shimazu z Satsuma najechał i podbił Okinawę. Lordowie Shimazu wprowadzili nowy zakaz posiadania broni, pozostawiając Okinawanów bezbronnych przed bronią samurajów. Chcąc się chronić, mieszkańcy Okinawy uważali proste narzędzia rolnicze, których samurajowie nie byliby w stanie skonfiskować, jako nowe metody obrony. To użycie broni rozwinęło się w kobudo, czyli „starożytną drogę walki”, znaną dzisiaj.
Chociaż bō jest obecnie używane jako broń, niektórzy uważają, że jego użycie wyewoluowało z długiego kija (tenbin ), który był używany do równoważenia wiader lub koszy. Zwykle nosi się kosze z zebranymi plonami lub wiadra z wodą lub rybami itp., Po jednym na każdym końcu tenbinu, który jest wyważony na środku pleców na łopatkach. W biedniejszych gospodarkach rolniczych tenbin pozostaje tradycyjnym narzędziem do pracy na roli. W stylach takich jak Yamanni-ryū czy Kenshin-ryū, wiele uderzeń jest takich samych, jak w przypadku yari („włócznia”) lub naginata („glaive”).