Penélope, en la mitología griega, una hija de Icario de Esparta y la ninfa Periboea y esposa del héroe Odiseo. Tuvieron un hijo, Telémaco.
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La Odisea de Homero cuenta la historia de cómo, durante la larga ausencia de su marido después de la Guerra de Troya, muchos jefes de Ítaca y las islas cercanas se convierten en sus pretendientes. Para evitarse sus importunidades, insiste en que esperen hasta que haya tejido un sudario para Laertes, padre de Ulises. Todas las noches durante tres años, hasta que una de sus sirvientas le revela el secreto, desentraña la pieza que ha tejido de día para no perder la esperanza del regreso de su amado esposo y volver a casarse. Cuando finalmente Ulises regresa, ella le hace probar su identidad y finalmente lo acepta.
El relato de Homero sigue siendo el dominante. En el mundo antiguo existían historias variantes. En uno de ellos, Telegonus, hijo de Odysseus y Circe, sale a buscar a su padre pero lo mata por error. Telegonus regresa a la isla de su madre con Penélope, con quien se casa, y Telemachus, quien se casa con Circe. Telegonus y Penélope tienen un hijo, Italus, el héroe epónimo de Italia.