Verschillende bronnen crediteren verschillende mannen die de WD-40-formule in 1953 hebben uitgevonden als onderdeel van de Rocket Chemical Company (later omgedoopt tot WD-40 Company) in San Diego, Californië; de formule werd bewaard als een handelsgeheim en werd nooit gepatenteerd.
Volgens Iris Engstrand, een historicus van de geschiedenis van San Diego en Californië aan de Universiteit van San Diego, vond Iver Norman Lawson de formule uit, terwijl de WD -40 bedrijfswebsite en andere boeken en kranten crediteren Norman Larsen. Volgens Engstrand “werd Lawson destijds erkend, maar zijn naam werd later verward met de directeur van het bedrijf, Norman B. Larsen.” “WD-40” is afgekort van de term “Waterverplaatsing, 40e formule”, wat suggereert dat het het resultaat was van de 40e poging om het product te maken. De spray, samengesteld uit verschillende koolwaterstoffen, was oorspronkelijk ontworpen om door Convair te worden gebruikt om de buitenhuid van de Atlas-raket te beschermen tegen roest en corrosie. Deze buitenhuid fungeerde ook als de buitenwand van de flinterdunne brandstofballontanks van de raket, die zo kwetsbaar waren dat ze, wanneer ze leeg waren, opgeblazen moesten worden met stikstof om te voorkomen dat ze instortten. WD-40 werd later gevonden. voor veel huishoudelijk gebruik en werd in 1958 aan consumenten in San Diego ter beschikking gesteld.
Volgens Engstrand was het Iver Norman Lawson die het waterverdringende mengsel bedacht nadat hij thuis had gewerkt, en gaf het aan de Rocket Chemical Company voor een bedrag van $ 500 (equivalent aan $ 4.800 in 2019). Het was Norman Larsen, president van het bedrijf, die het idee had om het in spuitbussen te verpakken en het op deze manier op de markt te brengen.
Het werd in 1961 opgeschreven als een nieuw consumentenproduct. In 1965 was het zo. wordt gebruikt door luchtvaartmaatschappijen, waaronder Delta en United; United gebruikte het bijvoorbeeld op vaste en beweegbare verbindingen van hun DC-8 en Boeing 720s bij onderhoud en revisie. In die tijd gebruikten luchtvaartmaatschappijen een variant genaamd WD-60 om turbines te reinigen, lichte roest van stuurleidingen te verwijderen en bij het hanteren of opslaan van metalen onderdelen. In 1969 werd WD-40 op de markt gebracht aan boeren en monteurs in Engeland. In 1973 ging WD-40 Company, Inc. naar de beurs met zijn eerste aandelenemissie. Het NASDAQ-aandelensymbool is (NASDAQ: WDFC).
In 2014 werd WD-40 opgenomen in de International Air & Space Hall of Fame in San Diego Air & Space Museum.
Tegen het fiscale jaar 2017 bruto-inkomsten voor het bedrijf, inclusief de verkoop van de vertrouwde WD-40 Multi-Use en andere producten, in totaal $ 381 miljoen aan jaarlijkse inkomsten; ongeveer de helft hiervan was bestemd voor verkoop buiten de VS. CEO Garry O. Ridge vertelde een NASDAQ-publicatie dat ze de geheime formule vervaardigen in vier fabrieken in verschillende landen en deze naar andere bedrijven verzenden, die het product vervolgens mengen en verpakken voordat het naar klanten wordt verzonden.