Penelope, in de Griekse mythologie, een dochter van Icarius van Sparta en de nimf Periboea en echtgenote van de held Odysseus. Ze kregen een zoon, Telemachus.
Homers Odyssey vertelt het verhaal van hoe, tijdens de lange afwezigheid van haar man na de Trojaanse oorlog, veel stamhoofden van Ithaca en de nabijgelegen eilanden haar vrijers werden. Om zichzelf hun importkunsten te besparen, staat ze erop te wachten tot ze een lijkwade heeft geweven voor Laertes, de vader van Odysseus. Drie jaar lang, totdat een van haar dienstmeisjes het geheim onthult, ontrafelt ze elke nacht het stuk dat ze overdag heeft geweven, zodat ze de hoop op de terugkeer van haar geliefde echtgenoot en hertrouwen niet hoeft op te geven. Als Odysseus eindelijk terugkeert, laat ze hem zijn identiteit bewijzen en accepteert ze hem uiteindelijk.
Het verhaal van Homer is de dominante gebleven. In de oudheid waren er verschillende verhalen. In een ervan gaat Telegonus, de zoon van Odysseus en Circe, op pad om zijn vader te zoeken, maar hij vermoordt hem per ongeluk. Telegonus keert terug naar het eiland van zijn moeder met Penelope, met wie hij trouwt, en Telemachus, die met Circe trouwt. Telegonus en Penelope hebben één zoon, Italus, de gelijknamige held van Italië.