Leiderschap van de Jacobijnen
Robespierre behield zijn zuinige manier van leven, zijn zorgvuldige kleding en uiterlijke verzorging, en zijn eenvoudige manieren, zowel in Versailles als later in Parijs. Hij trok al snel de aandacht op een congres met enkele vooraanstaande namen. Hij hield waarschijnlijk zijn eerste toespraak op 18 mei 1789, en hij zou tijdens het leven van de Nationale Vergadering meer dan 500 keer spreken. Ondanks de zwakke dragende kracht van zijn stem en de tegenstand die hij opwekte, slaagde hij erin zich te laten horen, en zijn bewegingen werden meestal toegejuicht. Het bewijs van zijn groeiende populariteit waren de woeste aanvallen van de royalistische pers op deze Demosthenes, die alles gelooft wat hij zegt, deze aap van Mirabeau (de comte de Mirabeau, een politicus die een constitutionele vergadering wilde creëren) .
Robespierre werd buiten de commissies en van het voorzitterschap van de Nationale Vergadering gehouden; slechts één keer , in juni 1790, werd hij gekozen tot secretaris van de Nationale Vergadering. In april had hij de Jacobijnen voorgezeten, een politieke club die de ideeën van de Franse Revolutie promootte. In oktober werd hij benoemd tot rechter van het tribunaal van Versailles.
Niettemin besloot Robespierre zich volledig te wijden aan zijn werk in de Nationale Vergadering, waar de grondwet was wordt opgesteld. Geworteld in de oude geschiedenis en de werken van de Franse filosofen van de Verlichting, verwelkomde hij de Verklaring van de rechten van de mens en de burger, die de inleiding vormde van de Franse grondwet van 3 september 1791, en hij drong erop aan dat alle wetten conform zijn. Hij vocht voor algemeen kiesrecht, voor onbeperkte toelating tot de nationale garde, tot openbare ambten en tot de gelederen van het leger, en voor het recht op petitie. Hij verzette zich tegen het koninklijk veto, het misbruik van ministeriële macht en religieuze en rassendiscriminatie. Hij verdedigde acteurs, joden en zwarte tot slaaf gemaakte mensen en steunde de hereniging van Avignon, voorheen een pauselijk bezit, met Frankrijk in september 1791. In mei had hij met succes voorgesteld dat alle nieuwe afgevaardigden voor de volgende zittingsperiode zouden worden gekozen, zodat, als een nieuwe lichaam, zou het de wil van het volk beter uitdrukken.
Zijn hartstochtelijke strijd voor vrijheid leverde hem meer vijanden op, die hem een gevaarlijk persoon noemden – en erger. Na de vlucht van Lodewijk XVI (20-21 juni 1791), waarvoor Robespierre vergeefs zijn proces eiste, werden de laster tegen de revolutionaire afgevaardigde twee keer zo gewelddadig. Hij versnelde de stemming over de grondwet om “zoveel mogelijk van de democratische partij” aan te trekken, en nodigde in zijn Adresse aux Français (juli 1791; adres aan de Fransen) de patriotten uit om hun krachten te bundelen. De staat van beleg werd afgekondigd, en op de Champ-de-Mars, de nationale garde – onder bevel van de markies de Lafayette, een gematigde die de monarchie wilde redden – opende het vuur op een groep die de troonsafstand van de koning eiste. Robespierre, zijn leven bedreigd, ging bij de familie van de meubelmaker Maurice Duplay. Hij slaagde erin de Jacobijnenclub in leven te houden nadat alle gematigde leden zich bij een rivaliserende club hadden aangesloten. Toen de Nationale Vergadering zichzelf ontbond, organiseerde de bevolking van Parijs een triomftocht voor Robespierre.
Hoewel hij zichzelf en zijn collegas had uitgesloten van de nieuwe Wetgevende Vergadering, bleef Robespierre politiek actief en gaf hij de lucratieve post van openbaar aanklager van Parijs op, waartoe hij in juni 1791 was gekozen. hij sprak alleen in de Jacobin Club, waar hij ongeveer 100 keer te horen was, tot augustus 1792. Daar verzette hij zich tegen de Europese oorlog die Jacques-Pierre Brissot voorstond als middel om de doelstellingen van de revolutie te verspreiden.
Hij hekelde de geheime intriges van het hof en van de royalisten, hun heimelijke verstandhouding met Oostenrijk, de onvoorbereidheid van het leger en het mogelijke verraad van aristocratische officieren wier ontslag hij in februari 1792 eiste. Hij verdedigde ook patriottische soldaten, zoals die van het regiment Châteauvieux, die na hun muiterij in Nancy gevangen waren gezet. Toen de aanhangers van Brissot een mening tegen hem aanwakkeren, richtte Robespierre een krant op, Le Défenseur de la Constitution (“Verdediging van de Grondwet”), die hem kracht gaf.Hij viel Lafayette aan, die de commandant van het Franse leger was geworden en die hij ervan verdacht een militaire dictatuur te willen opzetten, maar slaagde er niet in om zijn ontslag en arrestatie te krijgen.
De tegenslagen die het Franse leger na de Frankrijk had Oostenrijk de oorlog verklaard en Pruisen was voorzien door Robespierre, en toen een invasie dreigde, schaarde het volk zich bij hem. Hoewel hij de doelstellingen van de opstand had gedefinieerd, aarzelde hij om ervoor te pleiten: Vecht tegen de gemeenschappelijke vijand, zei hij tegen de provinciale vrijwilligers, alleen met het zwaard van de wet. Toen op 10 augustus 1792 toch de opstand uitbrak, nam Robespierre niet deel aan de aanval op het Tuileriespaleis. Maar diezelfde middag benoemde zijn afdeling (een administratieve onderafdeling van Parijs), Les Piques, hem tot lid van de opstandige Commune. Als lid van de kiesvergadering van Parijs hoorde hij over de moordpartijen in september op gevangengenomen edelen en geestelijken door Parijse menigten. Hij sprak de menigte vrij, en op 5 september kozen de inwoners van Parijs hem om de delegatie naar de Nationale Conventie te leiden.