De vroegste vorm van de bō, een staf, wordt in heel Azië gebruikt sinds het begin van de geregistreerde geschiedenis. Deze waren moeilijk te maken en waren vaak onbetrouwbaar. Deze waren ook extreem zwaar. De konsaibo was een zeer verre variant van de kanabo. Ze waren gemaakt van hout bezaaid met ijzer. Deze waren nog steeds te omslachtig voor daadwerkelijke gevechten, dus werden ze later vervangen door ongewijzigde hardhouten staven. Gebruikt voor zelfverdediging door monniken of gewone mensen, was het personeel een integraal onderdeel van de Tenshin Shōden Katori Shintō-ryū, een van de oudste nog bestaande stijlen van de krijgskunsten. Het personeel evolueerde naar de bō met de oprichting van kobudo, een krijgskunst met wapens, die opkwam in Okinawa in het begin van de 17e eeuw.
Voorafgaand aan de 15e eeuw, Okinawa, een klein eiland ten zuiden van Japan , was verdeeld in drie koninkrijken: Chuzan, Hokuzan en Nanzan. Na veel politieke onrust werd Okinawa in 1429 onder de Sho-dynastie verenigd. In 1477 kwam keizer Sho Shin aan de macht. Vastbesloten om zijn filosofische en ethische ideeën kracht bij te zetten, terwijl hij het feodalisme verbood, stelde de keizer een wapenverbod in. Het werd een misdaad om wapens zoals zwaarden te dragen of te bezitten, in een poging om verdere onrust te voorkomen en opstanden te voorkomen.
In 1609 werd de tijdelijke vrede die door Sho Shin tot stand was gebracht met geweld omvergeworpen toen de machtige Shimazu-clan van Satsuma viel Okinawa binnen en veroverde het. De Shimazu-heren plaatsten een nieuw wapenverbod, waardoor de Okinawanen weerloos bleven tegen samoeraiwapens. In een poging zichzelf te beschermen, keken de mensen van Okinawa naar eenvoudige landbouwwerktuigen, die de samoerai niet zouden kunnen confisqueren, als nieuwe verdedigingsmethoden. Dit gebruik van wapens ontwikkelde zich tot kobudo, of oeroude krijgshaftige manier zoals tegenwoordig bekend.
Hoewel de bō nu als wapen wordt gebruikt, wordt door sommigen aangenomen dat het gebruik is geëvolueerd van de lange stok (tenbin ) die werd gebruikt om emmers of manden te balanceren. Typisch zou men manden met geoogste gewassen of emmers met water of vis enz. Dragen, één aan elk uiteinde van de tenbin, die in evenwicht is over het midden van de rug bij de schouderbladen. In armere agrarische economieën blijft de tienbin een traditioneel landbouwwerktuig. In stijlen zoals Yamanni-ryū of Kenshin-ryū zijn veel van de slagen dezelfde als die gebruikt worden voor yari (“speer”) of naginata (“glaive”).