Ulike kilder krediterer forskjellige menn for å ha oppfunnet WD-40-formelen i 1953 som en del av Rocket Chemical Company (senere omdøpt til WD-40 Company), i San Diego, California; formelen ble holdt som en handelshemmelighet og ble aldri patentert.
I følge Iris Engstrand, en historiker fra San Diego og California historie ved University of San Diego, oppfant Iver Norman Lawson formelen, mens WD -40 selskapets nettside og andre bøker og aviser krediterer Norman Larsen. Ifølge Engstrand ble «Lawson anerkjent den gangen, men navnet hans ble senere forvirret med selskapets president Norman B. Larsen.» «WD-40» er forkortet fra begrepet «Water Displacement, 40th formula», noe som antyder at det var resultatet av det 40. forsøket på å lage produktet. Sprayen, sammensatt av forskjellige hydrokarboner, ble opprinnelig designet for å brukes av Convair for å beskytte Atlas-missilens ytre hud mot rust og korrosjon. Denne ytre huden fungerte også som den ytre veggen på rakettens papirtynne drivstoffballongtanker, som var så skjøre at de, når de var tomme, måtte oppblåses med nitrogen for å forhindre at de kollapset. WD-40 ble senere funnet å ha mange husholdningsbruk og ble gjort tilgjengelig for forbrukere i San Diego i 1958.
I Engstrands beretning var det Iver Norman Lawson som kom på den vannforskyvende blandingen etter å ha jobbet hjemme, og overga det til Rocket Chemical Company for summen av $ 500 (tilsvarende $ 4800 i 2019). Det var Norman Larsen, president for selskapet, som hadde ideen om å pakke den i aerosolbokser og markedsførte den på denne måten.
Den ble skrevet opp som et nytt forbrukerprodukt i 1961. I 1965 var det blir brukt av flyselskaper inkludert Delta og United; United brukte for eksempel den på faste og bevegelige ledd i DC-8 og Boeing 720-tallet til vedlikehold og overhaling. På den tiden brukte flyselskapene en variant kalt WD-60 for å rengjøre turbiner, fjerne lett rust fra kontrolledningene, og når de håndterte eller lagret metalldeler. I 1969 ble WD-40 markedsført til bønder og mekanikere i England. I 1973 ble WD-40 Company, Inc., offentliggjort med sitt første aksjetilbud. Dens NASDAQ-aksjesymbol er (NASDAQ: WDFC).
I 2014 ble WD-40 innført i International Air & Space Hall of Fame i San Diego Air & Space Museum.
Innen regnskapsåret 2017, brutto inntekt for selskapet, inkludert salg av det kjente WD-40 Multi-Use samt andre produkter, til sammen 381 millioner dollar i årlig inntekt; omtrent halvparten av dette var til salg utenfor USA. Konsernsjef Garry O. Ridge sa til en NASDAQ-publikasjon at de produserer den «hemmelige formelen» i fire fabrikker i forskjellige land og sender den til andre selskaper som deretter blander og pakker produktet før de sendes til kunder.