Penelope, i gresk mytologi, en datter av Ikarius av Sparta og nymfen Periboea og kona til helten Odysseus. De hadde en sønn, Telemachus.
Homers Odyssey forteller historien om hvordan mange høvdinger på Ithaca og nærliggende øyer i løpet av ektemannens lange fravær etter trojanskrigen blir hennes friere. For å skåne sine viktigheter insisterer hun på at de venter til hun har vevd et deksel for Laertes, far til Odysseus. Hver natt i tre år, til en av hennes tjenestepiker avslører hemmeligheten, løser hun ut stykket hun har vevd om dagen, slik at hun ikke trenger å gi opp håpet om at hennes elskede ektemann skal komme tilbake og gifte seg på nytt. Når Odysseus til slutt kommer tilbake, får hun ham til å bevise sin identitet og til slutt aksepterer ham.
Homers konto har vært den dominerende. I den antikke verden var det varianter. I en av dem setter Telegonus, sønn av Odysseus og Circe, for å finne sin far, men dreper ham feilaktig. Telegonus kommer tilbake til mors øy med Penelope, som han gifter seg med, og Telemachus, som gifter seg med Circe. Telegonus og Penelope har en sønn, Italus, den eponymous helten i Italia.