Den tidligste formen for bō, en stab, har blitt brukt i hele Asia siden begynnelsen av den registrerte historien. Disse var vanskelige å lage og var ofte upålitelige. Disse var også ekstremt tunge. Konsaibo var en veldig fjern variant av kanabo. De ble laget av tre belagt med jern. Disse var fortsatt for tungvint for faktisk kamp, så de ble senere erstattet av umodifiserte løvtre staber. Personalet ble brukt til selvforsvar av munker eller allmennmennesker, og var en integrert del av Tenshin Shōden Katori Shintō-ryū, en av kampsportens eldste overlevende stiler. Personalet utviklet seg til bō med grunnlaget for kobudo, en kampsport som bruker våpen, som dukket opp i Okinawa tidlig på 1600-tallet.
Før det 15. århundre, Okinawa, en liten øy som ligger sør for Japan , ble delt inn i tre riker: Chuzan, Hokuzan og Nanzan. Etter mye politisk uro ble Okinawa forent under Sho-dynastiet i 1429. I 1477 kom keiser Sho Shin til makten. Fast bestemt på å håndheve sine filosofiske og etiske ideer, mens han forbød feudalisme, innførte keiseren et forbud mot våpen. Det ble en forbrytelse å bære eller eie våpen som sverd, i et forsøk på å forhindre ytterligere uro og forhindre opprør.
I 1609 ble den midlertidige freden som ble opprettet av Sho Shin styrtet voldsomt da den mektige Shimazu-klanen av Satsuma invaderte og erobret Okinawa. Shimazu-herrene plasserte et nytt våpenforbud og etterlot Okinawans forsvarsløse mot samurai-våpen. I et forsøk på å beskytte seg, så folket i Okinawa på enkle oppdrettredskaper, som samurai ikke ville være i stand til å konfiskere, som nye forsvarsmetoder. Denne bruken av våpen utviklet seg til kobudo, eller «gammel kampsvei» som kjent i dag.
Selv om bō nå blir brukt som et våpen, antas bruken av noen å ha utviklet seg fra den lange pinnen (tenbin ) som ble brukt til å balansere bøtter eller kurver. Vanligvis vil man ha kurver med høstede avlinger eller bøtter med vann eller fisk osv., En i hver ende av søppelkassen, som er balansert over midten av ryggen ved skulderbladene. I dårligere jordbruksøkonomier er tenbinen fortsatt et tradisjonelt gårdsredskap. I stiler som Yamanni-ryū eller Kenshin-ryū, er mange av streikene de samme som de som ble brukt for yari («spyd») eller naginata («glaive»).