Liderazgo de los jacobinos
Robespierre conservó su estilo de vida frugal, su cuidado vestido y arreglo personal, y sus modales sencillos tanto en Versalles como más tarde en París. Rápidamente llamó la atención en una asamblea que incluyó algunos nombres distinguidos. Probablemente pronunció su discurso inaugural el 18 de mayo de 1789, y hablaría más de 500 veces durante la vida de la Asamblea Nacional. Logró hacerse oír a pesar del débil poder de transmisión de su voz y la oposición que despertaba, y sus movimientos solían ser aplaudidos. Prueba de su creciente popularidad fueron los feroces ataques de la prensa realista a este «Demóstenes», «que cree todo lo que dice», este «mono de Mirabeau» (el comte de Mirabeau, un político que quería crear una asamblea constitucional) .
Robespierre se mantuvo fuera de los comités y de la presidencia de la Asamblea Nacional; solo una vez , en junio de 1790, fue elegido secretario de la Asamblea Nacional. En abril había presidido los Jacobinos, un club político que promovía las ideas de la Revolución Francesa. En octubre fue nombrado juez del tribunal de Versalles.
Sin embargo, Robespierre decidió dedicarse de lleno a su trabajo en la Asamblea Nacional, donde la constitución fue siendo elaborado. Basado en la historia antigua y las obras de los filósofos franceses de la Ilustración, acogió con satisfacción la Declaración de los Derechos del Hombre y del Ciudadano, que constituía el preámbulo de la constitución francesa del 3 de septiembre de 1791, e insistió en que todas las leyes deberían conformarse a él. Luchó por el sufragio universal, por la admisión irrestricta a la guardia nacional, a los cargos públicos y a las filas comisionadas del ejército, y por el derecho de petición. Se opuso al veto real, los abusos del poder ministerial y la discriminación religiosa y racial. Defendió a actores, judíos y esclavizados negros y apoyó la reunión de Aviñón, anteriormente una posesión papal, con Francia en septiembre de 1791. En mayo había propuesto con éxito que todos los nuevos diputados fueran elegidos para la próxima legislatura para que, como nuevo cuerpo, sería mejor expresar la voluntad del pueblo.
Su apasionada lucha por la libertad le ganó más enemigos, quienes lo llamaron un individuo peligroso — y peor. Después de la huida de Luis XVI (20-21 de junio de 1791), por la que Robespierre exigió en vano su juicio, las calumnias contra el diputado revolucionario se volvieron dos veces más violentas. Aceleró la votación sobre la constitución para atraer «tantos miembros del partido democrático como fuera posible», invitando en su Adresse aux Français (julio de 1791; Discurso a los franceses) a los patriotas a unir fuerzas. Se proclamó la ley marcial, y en el Champ-de-Mars la guardia nacional, bajo el mando del marqués de Lafayette, un moderado que quería salvar la monarquía, abrió fuego contra un grupo que exigía la abdicación del rey. Robespierre, amenazado de vida, se fue a vivir con la familia del ebanista Maurice Duplay. Logró mantener vivo el Jacobin Club después de que todos sus miembros moderados se habían unido a un club rival. Cuando la Asamblea Nacional se disolvió, la gente de París organizó una procesión triunfal por Robespierre.
Aunque se había excluido a sí mismo y a sus colegas de la nueva Asamblea Legislativa, Robespierre siguió siendo políticamente activo, renunciando al lucrativo cargo de fiscal de París, al que había sido elegido en junio de 1791. En adelante, sólo habló en el Club Jacobin, donde se le oyó unas 100 veces, hasta agosto de 1792. Allí se opuso a la guerra europea que defendía Jacques-Pierre Brissot como medio para difundir los objetivos de la Revolución.
Denunció las intrigas secretas de la corte y de los realistas, su connivencia con Austria, la falta de preparación del ejército, y la posible traición de los oficiales aristocráticos cuya destitución exigió en febrero de 1792. También defendió a los soldados patriotas, como los del regimiento de Châteauvieux, que habían sido encarcelados después de su motín en Nancy. Cuando los partidarios de Brissot levantaron opiniones en su contra, Robespierre fundó un periódico, Le Défenseur de la Constitution («Defensa de la Constitución»), que fortaleció su mano.Atacó a Lafayette, que se había convertido en el comandante del ejército francés y del que sospechaba que quería establecer una dictadura militar, pero no logró su destitución y arresto.
Los reveses sufridos por el ejército francés después Francia había declarado la guerra a Austria y Prusia había sido prevista por Robespierre y, cuando amenazó con una invasión, la gente se unió a él. Aunque había definido los objetivos de la insurrección, dudaba en defenderla: «Lucha contra el enemigo común», dijo a los voluntarios provinciales, «sólo con la espada de la ley». Sin embargo, cuando estalló la insurrección el 10 de agosto de 1792, Robespierre no participó en el ataque al Palacio de las Tullerías. Pero esa misma tarde su sección (una subdivisión administrativa de París), Les Piques, lo nominó a la Comuna insurreccional. Como miembro de la asamblea electoral de París, se enteró de las masacres de septiembre de nobles y clérigos encarcelados por multitudes parisinas. Exoneró a la mafia y el 5 de septiembre la gente de París lo eligió para encabezar la delegación a la Convención Nacional.