La prima forma di bō, un bastone, è stata utilizzata in tutta lAsia dallinizio della storia documentata. Questi erano difficili da realizzare e spesso inaffidabili. Anche questi erano estremamente pesanti. Il konsaibo era una variante molto distante del kanabo. Erano fatti di legno tempestato di ferro. Questi erano ancora troppo ingombranti per il combattimento reale, quindi furono successivamente sostituiti da bastoni di legno duro non modificati. Utilizzato per lautodifesa da monaci o cittadini comuni, il bastone era parte integrante del Tenshin Shōden Katori Shintō-ryū, uno dei più antichi stili sopravvissuti delle arti marziali. Il personale si è evoluto nel bō con la fondazione del kobudo, unarte marziale che utilizza armi, emersa a Okinawa allinizio del XVII secolo.
Prima del XV secolo, Okinawa, una piccola isola situata a sud del Giappone , era diviso in tre regni: Chuzan, Hokuzan e Nanzan. Dopo molti disordini politici, Okinawa fu unita sotto la dinastia Sho nel 1429. Nel 1477, limperatore Sho Shin salì al potere. Determinato a far valere le sue idee filosofiche ed etiche, mentre bandiva il feudalesimo, limperatore istituì un divieto sulle armi. È diventato un crimine portare o possedere armi come le spade, nel tentativo di prevenire ulteriori disordini e prevenire la rivolta.
Nel 1609, la pace temporanea stabilita da Sho Shin fu violentemente rovesciata quando il potente clan Shimazu di Satsuma invase e conquistò Okinawa. I signori Shimazu imposero un nuovo divieto alle armi, lasciando gli abitanti di Okinawa indifesi contro le armi dei samurai. Nel tentativo di proteggersi, la gente di Okinawa ha guardato a semplici attrezzi agricoli, che i samurai non sarebbero stati in grado di confiscare, come nuovi metodi di difesa. Questo uso delle armi si è sviluppato in kobudo, o “antica via marziale” come è noto oggi.
Sebbene il bō sia ora usato come arma, alcuni ritengono che il suo uso si sia evoluto dal lungo bastone (tenbin ) utilizzato per bilanciare secchi o cesti. In genere, si trasportavano cesti di raccolti raccolti o secchi dacqua o pesce ecc., Uno a ciascuna estremità del tenbin, che è bilanciato al centro della schiena allaltezza delle scapole. Nelle economie agricole più povere, il tenbin rimane un tradizionale strumento di lavoro agricolo. In stili come Yamanni-ryū o Kenshin-ryū, molti dei colpi sono gli stessi usati per yari (“lancia”) o naginata (“falcione”).