Pénélope, dans la mythologie grecque, fille dIcaire de Sparte et de la nymphe Péribée et épouse du héros Ulysse. Ils ont eu un fils, Télémaque.
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LOdyssée dHomère raconte comment, pendant la longue absence de son mari après la guerre de Troie, de nombreux chefs dIthaque et des îles voisines sont devenus ses prétendants. Pour épargner leurs importunités, elle insiste pour quils attendent quelle ait tissé un linceul pour Laertes, père dUlysse. Tous les soirs pendant trois ans, jusquà ce quune de ses femmes de chambre révèle le secret, elle dénoue la pièce quelle a tissée le jour pour ne pas avoir à abandonner lespoir du retour de son mari bien-aimé et de se remarier. Quand enfin Ulysse revient, elle lui fait prouver son identité et l’accepte finalement.
Le récit d’Homère est resté dominant. Dans le monde antique, il y avait des histoires différentes. Dans lun deux, Telegonus, fils dUlysse et de Circé, part à la recherche de son père mais le tue par erreur. Telegonus retourne sur l’île de sa mère avec Pénélope, qu’il épouse, et Télémaque, qui épouse Circé. Telegonus et Penelope ont un fils, Italus, le héros éponyme de lItalie.