La forme la plus ancienne du bō, un bâton, est utilisée dans toute lAsie depuis le début de lhistoire enregistrée. Celles-ci étaient difficiles à fabriquer et souvent peu fiables. Celles-ci étaient également extrêmement lourdes. Le konsaibo était une variante très éloignée du kanabo. Ils étaient en bois clouté de fer. Ceux-ci étaient encore trop encombrants pour le combat réel, ils ont donc été remplacés plus tard par des bâtons en bois dur non modifiés. Utilisé pour la légitime défense par les moines ou les roturiers, le bâton faisait partie intégrante du Tenshin Shōden Katori Shintō-ryū, lun des plus anciens styles darts martiaux. Le bâton a évolué pour devenir le bō avec la fondation du kobudo, un art martial utilisant des armes, qui a émergé à Okinawa au début du XVIIe siècle.
Avant le XVe siècle, Okinawa, une petite île située au sud du Japon , a été divisé en trois royaumes: Chuzan, Hokuzan et Nanzan. Après beaucoup de troubles politiques, Okinawa fut unie sous la dynastie Sho en 1429. En 1477, lempereur Sho Shin accéda au pouvoir. Déterminé à faire respecter ses idées philosophiques et éthiques, tout en interdisant le féodalisme, lempereur a institué une interdiction des armes. Cest devenu un crime de porter ou de posséder des armes telles que des épées, dans le but dempêcher de nouvelles turbulences et dempêcher le soulèvement.
En 1609, la paix temporaire établie par Sho Shin a été violemment renversée lorsque le puissant clan Shimazu de Satsuma a envahi et conquis Okinawa. Les seigneurs Shimazu ont imposé une nouvelle interdiction darmes, laissant les Okinawans sans défense contre les armes des samouraïs. Dans une tentative de se protéger, les habitants dOkinawa se sont tournés vers de simples outils agricoles, que les samouraïs ne pourraient pas confisquer, comme nouveaux moyens de défense. Cette utilisation des armes sest développée en kobudo, ou « ancienne voie martiale » comme on le sait aujourdhui.
Bien que le bō soit maintenant utilisé comme arme, certains pensent que son utilisation a évolué depuis le long bâton ) qui servait à équilibrer les seaux ou les paniers. En règle générale, on transporterait des paniers de récoltes ou des seaux deau ou de poisson, etc., un à chaque extrémité du tenbin, qui est équilibré au milieu du dos au niveau des omoplates. Dans les économies agraires les plus pauvres, le tenbin reste un outil de travail agricole traditionnel. Dans des styles tels que Yamanni-ryū ou Kenshin-ryū, la plupart des frappes sont les mêmes que celles utilisées pour yari (« lance ») ou naginata (« glaive »).