Eri lähteet pitävät eri miehiä hyvänä keksimällä WD-40-kaavan vuonna 1953 osana Rocket Chemical Company -yhtiötä (myöhemmin nimeksi WD-40 Company) San Diegossa Kaliforniassa; kaava pidettiin liikesalaisuutena eikä sitä koskaan patentoitu.
San Diegon ja Kalifornian historian historioitsijan San Diegon yliopiston Iris Engstrandin mukaan Iver Norman Lawson keksi kaavan, kun taas WD -40 yrityksen verkkosivustoa sekä muita kirjoja ja sanomalehtiä Norman Larsenille. Engstrandin mukaan ”Lawson tunnustettiin tuolloin, mutta hänen nimensä sekoittui myöhemmin yhtiön presidentti Norman B. Larsenin kanssa.” ”WD-40” on lyhennetty termistä ”Water Displacement, 40th formula”, mikä viittaa siihen, että se oli seurausta 40. yrityksestä luoda tuote. Erilaisista hiilivedyistä koostuva spray on alun perin suunniteltu käytettäväksi Convairin suojaamaan Atlas-ohjuksen ulkopintaa ruosteelta ja korroosiolta. Tämä ulkokuori toimi myös ohjuksen paperin ohuiden polttoainepallotankkien ulkoseinänä, jotka olivat niin hauraita, että tyhjinä ne oli pidettävä täytettynä typellä, jotta estetään niiden romahtaminen. WD-40 löydettiin myöhemmin sillä on ollut monia kotitalouksien käyttötarkoituksia, ja se saatettiin kuluttajien saataville San Diegossa vuonna 1958.
Engstrandin tilillä Iver Norman Lawson keksi veden syrjäyttävän seoksen työskennellessään kotona, ja luovutti sen Rocket Chemical Companylle 500 dollarin summalla (vastaten 4800 dollaria vuonna 2019). Yrityksen toimitusjohtaja Norman Larsenilla oli ajatus pakata se aerosolipurkkeihin ja markkinoida sitä tällä tavalla.
Se kirjoitettiin uutena kulutustuotteena vuonna 1961. Vuoteen 1965 mennessä se oli lentoyhtiöt käyttävät myös Delta ja United; Esimerkiksi United käytti sitä DC-8- ja Boeing 720 -laitteidensa kiinteissä ja liikkuvissa liitoksissa kunnossapidossa ja kunnostuksessa. Tuolloin lentoyhtiöt käyttivät WD-60-nimistä muunnosta turbiinien puhdistamiseen, kevyen ruosteen poistamiseksi ohjauslinjoista ja metalliosien käsittelyssä tai varastoinnissa. Vuoteen 1969 mennessä WD-40 markkinoitiin maanviljelijöille ja mekaanikoille Englannissa. Vuonna 1973 WD-40 Company, Inc. julkisti ensimmäisen osakeannin. Sen NASDAQ-osakesymboli on (NASDAQ: WDFC).
Vuonna 2014 WD-40 otettiin mukaan International Air & Space Hall of Fameen San Diegossa. Air & Avaruusmuseo.
Varainhoitovuoteen 2017 mennessä yrityksen bruttotuotot, mukaan lukien tutun WD-40-monikäyttötuotteiden myynti sekä muut tuotteiden vuotuinen liikevaihto oli 381 miljoonaa dollaria; noin puolet tästä oli myyty Yhdysvaltojen ulkopuolelle. Toimitusjohtaja Garry O. Ridge kertoi NASDAQ-julkaisulle, että he valmistavat ”salaisen kaavan” neljässä eri maassa sijaitsevassa tehtaassa ja lähettävät sen muille yrityksille, jotka sitten sekoittavat ja pakkaavat tuotteen ennen sen toimittamista asiakkaille.