Magmakiviä muodostuu, kun magma (sula kivi) jäähtyy ja kiteytyy joko maapallon tulivuorien kohdalla tai sulan kallion ollessa vielä kuoren sisällä. Kaikki magma kehittyy maan alla, alemmassa kuoressa tai ylemmässä vaipassa, siellä vallitsevan voimakkaan kuumuuden takia.
Pintakivillä voi olla monia erilaisia koostumuksia riippuen magmasta, josta ne jäähdyvät. Ne voivat myös näyttää erilaisilta jäähdytysolosuhteidensa perusteella. Esimerkiksi kahdesta identtisen magman kivestä voi tulla joko rioliitti tai graniitti, riippuen siitä, jäähtyvätkö ne nopeasti vai hitaasti.
Magmakivikivien kaksi pääryhmää ovat ekstrussiivisia ja häiritseviä. Maapallon pinnalle muodostuu ylimääräisiä kiviä laavasta, joka on maan alle tullut magma. Tunkeilevat kivet muodostuvat magmasta, joka jäähtyy ja kiinteytyy maapallon kuoressa.
Kun laava tulee tulivuoresta ja jähmettyy ekstrusiiviseksi magmakiveksi, jota kutsutaan myös tulivuoreksi, kivi jäähtyy hyvin nopeasti. Kiinteiden tulivuorikivien sisällä olevat kiteet ovat pieniä, koska niillä ei ole paljon aikaa muodostua, ennen kuin kivi jäähtyy kokonaan, mikä pysäyttää kiteiden kasvun. Nämä hienorakeiset kivet tunnetaan afaniittisina – kreikkalaisesta sanasta, joka tarkoittaa ”näkymätöntä”. Heille annetaan tämä nimi, koska niiden sisällä muodostuvat kiteet ovat niin pieniä, että ne voidaan nähdä vain mikroskoopilla. Jos laava jäähtyy melkein välittömästi, muodostuvat kivet ovat lasimaisia ilman yksittäisiä kiteitä, kuten obsidiaanit. On olemassa monia muita Esimerkiksi Pelen hiukset ovat pitkiä, erittäin ohuita tulivuorilasin säikeitä, kun taas pahoehoe on sileä laava, joka muodostaa kiiltäviä, pyöristyneitä paaluja. Heillä on suuria kiteitä, jotka ovat yleensä näkyvissä ilman mikroskooppia. Tämä pinta tunnetaan phaneritic-tekstuurina. Ehkä tunnetuin phaneritic rock on graniitti. Yhdysvaltain Mainen osavaltio. Pegmatiitilla voi olla valtava valikoima kristallimuotoja ja -kokoja, joista osa on suurempi kuin ihmisen käsi.