Verschiedene Quellen schreiben verschiedenen Männern die Erfindung der WD-40-Formel im Jahr 1953 als Teil der Rocket Chemical Company (später in WD-40 Company umbenannt) in San Diego, Kalifornien, zu. Die Formel wurde als Geschäftsgeheimnis aufbewahrt und nie patentiert.
Laut Iris Engstrand, einer Historikerin der Geschichte von San Diego und Kalifornien an der Universität von San Diego, erfand Iver Norman Lawson die Formel, während der WD -40 Unternehmenswebsite und andere Bücher und Zeitungen schreiben Norman Larsen gut. Engstrand zufolge „wurde Lawson zu dieser Zeit anerkannt, aber sein Name wurde später mit Firmenpräsident Norman B. Larsen verwechselt.“ „WD-40“ wird vom Begriff „Wasserverdrängung, 40. Formel“ abgekürzt, was darauf hindeutet, dass es das Ergebnis des 40. Versuchs war, das Produkt herzustellen. Das Spray, das aus verschiedenen Kohlenwasserstoffen besteht, wurde ursprünglich von Convair entwickelt, um die Außenhaut der Atlas-Rakete vor Rost und Korrosion zu schützen. Diese Außenhaut fungierte auch als Außenwand der papierdünnen Treibstoffballontanks des Flugkörpers, die so zerbrechlich waren, dass sie im leeren Zustand mit Stickstoff aufgepumpt werden mussten, um ein Zusammenfallen zu verhindern. WD-40 wurde später gefunden
In Engstrands Bericht war es Iver Norman Lawson, der nach seiner Arbeit zu Hause auf die wasserverdrängende Mischung kam, und übergab es der Rocket Chemical Company für 500 USD (entspricht 4.800 USD im Jahr 2019). Es war Norman Larsen, Präsident des Unternehmens, der auf die Idee kam, es in Aerosoldosen zu verpacken und auf diese Weise zu vermarkten.
Es wurde 1961 als neues Verbraucherprodukt geschrieben. Bis 1965 war es das von Fluggesellschaften wie Delta und United genutzt werden; United verwendete es beispielsweise an festen und beweglichen Gelenken seiner DC-8 und Boeing 720 bei Wartung und Überholung. Zu dieser Zeit verwendeten die Fluggesellschaften eine Variante namens WD-60, um Turbinen zu reinigen, leichten Rost von den Steuerleitungen zu entfernen und Metallteile zu handhaben oder zu lagern. Bis 1969 wurde WD-40 an Landwirte und Mechaniker in England vermarktet. 1973 ging die WD-40 Company, Inc. mit ihrem ersten Aktienangebot an die Börse. Das NASDAQ-Aktiensymbol lautet (NASDAQ: WDFC).
2014 wurde WD-40 in die Space Hall of Fame von International Air & in San Diego aufgenommen Luft & Weltraummuseum.
Bis zum Geschäftsjahr 2017 Bruttoumsatz für das Unternehmen, einschließlich des Verkaufs des bekannten WD-40 Multi-Use sowie anderer Produkte mit einem Jahresumsatz von 381 Mio. USD; Etwa die Hälfte davon entfiel auf Verkäufe außerhalb der USA. CEO Garry O. Ridge teilte einer NASDAQ-Veröffentlichung mit, dass sie die „Geheimformel“ in vier Werken in verschiedenen Ländern herstellen und an andere Unternehmen versenden, die das Produkt dann mischen und verpacken, bevor sie es an Kunden versenden.