Penelope, in der griechischen Mythologie eine Tochter von Icarius von Sparta und der Nymphe Periboea und Frau des Helden Odysseus. Sie hatten einen Sohn, Telemachos.
Homers Odyssee erzählt die Geschichte, wie während der langen Abwesenheit ihres Mannes nach dem Trojanischen Krieg viele Häuptlinge von Ithaka und den nahe gelegenen Inseln zu ihren Freiern werden. Um sich ihre Wichtigkeit zu ersparen, besteht sie darauf, dass sie warten, bis sie ein Leichentuch für Laertes, den Vater von Odysseus, gewebt hat. Drei Jahre lang jede Nacht, bis eine ihrer Dienstmädchen das Geheimnis preisgibt, enträtselt sie das Stück, das sie tagsüber gewebt hat, damit sie die Hoffnung auf die Rückkehr ihres geliebten Mannes nicht aufgeben und wieder heiraten muss. Als Odysseus endlich zurückkommt, lässt sie ihn seine Identität beweisen und akzeptiert ihn schließlich.
Homers Konto ist das dominierende geblieben. In der Antike gab es verschiedene Geschichten. In einem von ihnen macht sich Telegonus, der Sohn von Odysseus und Circe, auf den Weg, um seinen Vater zu finden, tötet ihn jedoch fälschlicherweise. Telegonus kehrt mit Penelope, die er heiratet, und Telemachus, der Circe heiratet, auf die Insel seiner Mutter zurück. Telegonus und Penelope haben einen Sohn, Italus, den gleichnamigen Helden Italiens.