Führung der Jakobiner
Robespierre bewahrte seine sparsame Lebensweise, seine sorgfältige Kleidung und Pflege, und seine einfachen Manieren sowohl in Versailles als auch später in Paris. Er erregte schnell Aufmerksamkeit in einer Versammlung, die einige bedeutende Namen enthielt. Er hielt wahrscheinlich seine erste Rede am 18. Mai 1789 und sollte während des Lebens der Nationalversammlung mehr als 500 Mal sprechen. Es gelang ihm, sich trotz der schwachen Tragkraft seiner Stimme und der von ihm geweckten Opposition Gehör zu verschaffen, und seine Bewegungen wurden gewöhnlich begrüßt. Ein Beweis für seine wachsende Popularität waren die heftigen Angriffe der royalistischen Presse auf diesen „Demosthenes“, „der alles glaubt, was er sagt“, diesen „Affen von Mirabeau“ (den Comte de Mirabeau, einen Politiker, der eine konstitutionelle Versammlung gründen wollte).
Robespierre wurde nur einmal aus den Ausschüssen und aus der Präsidentschaft der Nationalversammlung ausgeschlossen Im Juni 1790 wurde er zum Sekretär der Nationalversammlung gewählt. Im April hatte er den Vorsitz bei den Jakobinern geführt, einem politischen Verein, der die Ideen der Französischen Revolution vertrat. Im Oktober wurde er zum Richter des Versailler Tribunals ernannt.
Robespierre beschloss dennoch, sich voll und ganz seiner Arbeit in der Nationalversammlung zu widmen, in der sich die Verfassung befand erstellt werden. Er stützte sich auf die alte Geschichte und die Werke der französischen Aufklärungsphilosophen und begrüßte die Erklärung der Menschenrechte und der Bürgerrechte, die die Präambel der französischen Verfassung vom 3. September 1791 bildete, und bestand darauf, dass alle Gesetze dies tun sollten sich daran anpassen. Er kämpfte für das allgemeine Wahlrecht, für die uneingeschränkte Aufnahme in die Nationalgarde, in öffentliche Ämter und in die beauftragten Reihen der Armee sowie für das Petitionsrecht. Er widersetzte sich dem königlichen Veto, dem Missbrauch der ministeriellen Macht sowie religiöser und rassistischer Diskriminierung. Er verteidigte Schauspieler, Juden und schwarz versklavte Menschen und unterstützte die Wiedervereinigung von Avignon, ehemals päpstlichem Besitz, mit Frankreich im September 1791. Im Mai hatte er erfolgreich vorgeschlagen, alle neuen Abgeordneten in die nächste Legislative zu wählen, damit als neue Körper, es würde besser den Willen des Volkes ausdrücken.
Sein leidenschaftlicher Kampf um die Freiheit brachte ihm mehr Feinde ein, die ihn als gefährliches Individuum bezeichneten – und noch schlimmer. Nach der Flucht Ludwigs XVI. (20. bis 21. Juni 1791), für die Robespierre vergeblich seinen Prozess forderte, wurden die Verleumdungen gegen den revolutionären Abgeordneten doppelt so gewalttätig. Er beschleunigte die Abstimmung über die Verfassung, um „so viele demokratische Parteien wie möglich“ anzuziehen, und lud in seiner Adresse aux Français (Juli 1791; Ansprache an die Franzosen) die Patrioten ein, sich zusammenzuschließen. Das Kriegsrecht wurde proklamiert und am Der Champ-de-Mars, die Nationalgarde – unter dem Kommando des Marquis de Lafayette, eines Moderaten, der die Monarchie retten wollte – eröffnete das Feuer auf eine Gruppe, die die Abdankung des Königs forderte. Robespierre, dessen Leben bedroht war, lebte die Familie des Tischlers Maurice Duplay. Es gelang ihm, den Jacobin Club am Leben zu erhalten, nachdem alle seine gemäßigten Mitglieder einem rivalisierenden Club beigetreten waren. Als sich die Nationalversammlung auflöste, organisierten die Pariser einen Siegeszug für Robespierre.
Obwohl er sich und seine Kollegen von der neuen gesetzgebenden Versammlung ausgeschlossen hatte, war Robespierre weiterhin politisch aktiv und gab das lukrative Amt des Staatsanwalts von Paris auf, in das er im Juni 1791 gewählt worden war. Bis August 1792 sprach er nur im Jacobin Club, wo er etwa 100 Mal zu hören war. Dort widersetzte er sich dem europäischen Krieg, den Jacques-Pierre Brissot als Mittel zur Verbreitung der Ziele der Revolution befürwortete.
Er verurteilte die geheimen Intrigen des Hofes und der Royalisten, ihre Absprachen mit Österreich, die Unvorbereitetheit der Armee und den möglichen Verrat aristokratischer Offiziere, deren Entlassung er im Februar 1792 forderte. Er verteidigte auch patriotische Soldaten wie diejenigen des Châteauvieux-Regiments, die nach ihrer Meuterei in Nancy inhaftiert waren. Als Brissots Anhänger die Meinung gegen ihn weckten, gründete Robespierre eine Zeitung, Le Défenseur de la Constitution („Verteidigung der Verfassung“), die seine Hand stärkte.Er griff Lafayette an, der Kommandeur der französischen Armee geworden war und den er verdächtigte, eine Militärdiktatur errichten zu wollen, aber seine Entlassung und Verhaftung nicht erlangte.
Die Umkehrungen, unter denen die französische Armee später litt Frankreich hatte Österreich den Krieg erklärt und Preußen war von Robespierre vorausgesehen worden, und als die Invasion drohte, versammelten sich die Menschen zu ihm. Obwohl er die Ziele des Aufstands definiert hatte, zögerte er, sich dafür einzusetzen: „Kämpfe gegen den gemeinsamen Feind“, sagte er den Freiwilligen der Provinz, „nur mit dem Schwert des Gesetzes.“ Als der Aufstand dennoch am 10. August 1792 ausbrach, beteiligte sich Robespierre nicht an dem Angriff auf den Tuilerienpalast. Aber am selben Nachmittag ernannte ihn seine Abteilung (eine administrative Unterteilung von Paris), Les Piques, zur Aufstandskommune. Als Mitglied der Wahlversammlung von Paris hörte er von den September-Massakern an inhaftierten Adligen und Geistlichen durch Pariser Massen. Er entlastete den Mob und am 5. September wählten ihn die Pariser zum Vorsitzenden der Delegation des Nationalen Konvents.