Die früheste Form des bō, eines Stabes, wurde seit Beginn der aufgezeichneten Geschichte in ganz Asien verwendet. Diese waren schwer herzustellen und oft unzuverlässig. Diese waren auch extrem schwer. Das Konsaibo war eine sehr entfernte Variante des Kanabo. Sie bestanden aus mit Eisen besetztem Holz. Diese waren für den eigentlichen Kampf immer noch zu umständlich, so dass sie später durch unveränderte Hartholzstäbe ersetzt wurden. Das Personal wurde von Mönchen oder Bürgern zur Selbstverteidigung eingesetzt und war ein wesentlicher Bestandteil des Tenshin Shōden Katori Shintō-ryū, eines der ältesten erhaltenen Kampfstile der Kampfkünste. Der Stab entwickelte sich mit der Gründung von Kobudo, einer Kampfkunst mit Waffen, die im frühen 17. Jahrhundert in Okinawa entstand.
Vor dem 15. Jahrhundert Okinawa, eine kleine Insel südlich von Japan wurde in drei Königreiche unterteilt: Chuzan, Hokuzan und Nanzan. Nach vielen politischen Unruhen wurde Okinawa 1429 unter der Sho-Dynastie vereinigt. 1477 kam Kaiser Sho Shin an die Macht. Entschlossen, seine philosophischen und ethischen Ideen durchzusetzen und gleichzeitig den Feudalismus zu verbieten, führte der Kaiser ein Waffenverbot ein. Es wurde zu einem Verbrechen, Waffen wie Schwerter zu tragen oder zu besitzen, um weitere Unruhen und Aufstände zu verhindern.
1609 wurde der von Sho Shin hergestellte vorübergehende Frieden gewaltsam gestürzt, als der mächtige Shimazu-Clan von Satsuma fiel in Okinawa ein und eroberte es. Die Shimazu-Lords verhängten ein neues Waffenverbot und ließen die Okinawans gegen Samurai-Waffen schutzlos zurück. Um sich zu schützen, betrachteten die Menschen in Okinawa einfache landwirtschaftliche Geräte, die die Samurai nicht beschlagnahmen konnten, als neue Verteidigungsmethoden. Diese Verwendung von Waffen entwickelte sich zu Kobudo oder „altem Kampfweg“, wie er heute bekannt ist.
Obwohl der Bō jetzt als Waffe verwendet wird, wird von einigen angenommen, dass er sich aus dem langen Stock (Tenbin) entwickelt hat ), mit dem Eimer oder Körbe ausgeglichen wurden. Typischerweise trägt man Körbe mit geernteten Pflanzen oder Eimer mit Wasser oder Fisch usw., einen an jedem Ende des Tenbins, der an den Schulterblättern über die Mitte des Rückens verteilt ist. In ärmeren Agrarwirtschaften bleibt der Tenbin ein traditionelles landwirtschaftliches Arbeitsgerät. In Stilen wie Yamanni-ryū oder Kenshin-ryū sind viele der Streiks dieselben wie für Yari („Speer“) oder Naginata („Glaive“).