Forskellige kilder anerkender forskellige mænd for at opfinde WD-40-formlen i 1953 som en del af Rocket Chemical Company (senere omdøbt til WD-40 Company) i San Diego, Californien; formlen blev opbevaret som en forretningshemmelighed og blev aldrig patenteret.
Ifølge Iris Engstrand, en historiker fra San Diego og Californiens historie ved University of San Diego, opfandt Iver Norman Lawson formlen, mens WD -40 firmaets hjemmeside og andre bøger og aviser krediterer Norman Larsen. Ifølge Engstrand blev “Lawson anerkendt på det tidspunkt, men hans navn blev senere forvekslet med firmaets præsident Norman B. Larsen.” “WD-40” forkortes fra udtrykket “vandforskydning, 40. formel”, hvilket antyder, at det var resultatet af det 40. forsøg på at skabe produktet. Sprayen, der består af forskellige kulbrinter, blev oprindeligt designet til at blive brugt af Convair til at beskytte Atlas-missilets ydre hud mod rust og korrosion. Denne ydre hud fungerede også som den ydre væg af missilens papirtynde brændstofballontanke, som var så skrøbelige, at når de var tomme, måtte de holdes oppustet med kvælstof for at forhindre dem i at kollapse. WD-40 blev senere fundet at have mange husholdningsanvendelser og blev stillet til rådighed for forbrugere i San Diego i 1958.
I Engstrands beretning var det Iver Norman Lawson, der kom op med den vandforskydende blanding efter at have arbejdet derhjemme, og overgav det til Rocket Chemical Company for summen af $ 500 (svarende til $ 4.800 i 2019). Det var Norman Larsen, præsident for virksomheden, der havde ideen om at pakke den i aerosoldåser og markedsføre den på denne måde.
Den blev skrevet op som et nyt forbrugerprodukt i 1961. I 1965 var det bruges af flyselskaber, herunder Delta og United; United brugte for eksempel det på faste og bevægelige samlinger i deres DC-8 og Boeing 720ere til vedligeholdelse og eftersyn. På det tidspunkt brugte flyselskaberne en variant kaldet WD-60 til at rense møller, fjerne let rust fra kontrollinjer og ved håndtering eller opbevaring af metaldele. I 1969 blev WD-40 markedsført til landmænd og mekanikere i England. I 1973 blev WD-40 Company, Inc. børsnoteret med sit første aktieudbud. Dens NASDAQ-aktiesymbol er (NASDAQ: WDFC).
I 2014 blev WD-40 optaget i International Air & Space Hall of Fame i San Diego Luft & Rummuseum.
Ved regnskabsåret 2017 bruttoomsætning for virksomheden inklusive salg af det velkendte WD-40 Multi-Use samt andre produkter, i alt 381 millioner dollars i årlig omsætning; ca. halvdelen af dette var til salg uden for USA. Administrerende direktør Garry O. Ridge fortalte en NASDAQ-publikation, at de fremstiller den “hemmelige formel” i fire fabrikker i forskellige lande og sender den til andre virksomheder, som derefter blander og pakker produktet, inden de sendes til kunderne.