Den tidligste form for bō, en stab, er blevet brugt i hele Asien siden begyndelsen af den registrerede historie. Disse var svære at lave og var ofte upålidelige. Disse var også ekstremt tunge. Konsaibo var en meget fjern variant af kanabo. De blev lavet af træ besat med jern. Disse var stadig for besværlige til egentlig kamp, så de blev senere erstattet af umodificerede hårdttræstabe. Brugt til selvforsvar af munke eller almindelige borgere var personalet en integreret del af Tenshin Shōden Katori Shintō-ryū, en af kampsportens ældste overlevende stilarter. Personalet udviklede sig til bō med grundlæggelsen af kobudo, en kampsport ved hjælp af våben, der opstod i Okinawa i det tidlige 17. århundrede.
Forud for det 15. århundrede, Okinawa, en lille ø beliggende syd for Japan , blev opdelt i tre kongeriger: Chuzan, Hokuzan og Nanzan. Efter megen politisk uro blev Okinawa forenet under Sho-dynastiet i 1429. I 1477 kom kejser Sho Shin til magten. Fast besluttet på at håndhæve hans filosofiske og etiske ideer, mens kejseren forbød feudalisme, indførte han et våbenforbud. Det blev en forbrydelse at bære eller eje våben som sværd i et forsøg på at forhindre yderligere uro og forhindre oprør.
I 1609 blev den midlertidige fred, der blev oprettet af Sho Shin, voldsomt væltet, da den magtfulde Shimazu-klan af Satsuma invaderede og erobrede Okinawa. Shimazu-herrene placerede et nyt våbenforbud og efterlod Okinawans forsvarsløse mod samurai-våben. I et forsøg på at beskytte sig selv så Okinawa-folket på enkle landbrugsredskaber, som samurai ikke ville være i stand til at konfiskere, som nye forsvarsmetoder. Denne brug af våben udviklede sig til kobudo, eller “gammel kampsvej”, som det er kendt i dag.
Selvom bō nu bruges som et våben, menes brugen af nogle at have udviklet sig fra den lange pind ), som blev brugt til at afbalancere spande eller kurve. Typisk ville man bære kurve med høstede afgrøder eller spande med vand eller fisk osv., En i hver ende af tråden, der er afbalanceret over midten af ryggen ved skulderbladene. I fattigere landbrugsøkonomier forbliver tenbinen et traditionelt landbrugsværktøj. I stilarter som Yamanni-ryū eller Kenshin-ryū er mange af strejkerne de samme som dem, der blev brugt til yari (“spear”) eller naginata (“glaive”).