Různé zdroje oceňují různé muže vynálezem vzorce WD-40 v roce 1953 jako součást Rocket Chemical Company (později přejmenované na WD-40 Company) v San Diegu v Kalifornii; vzorec byl uchováván jako obchodní tajemství a nikdy nebyl patentován.
Podle Iris Engstrand, historičky historie San Diega a Kalifornie na univerzitě v San Diegu, Iver Norman Lawson vynalezl vzorec, zatímco WD -40 webových stránek společnosti a dalších knih a novin připisuje Norman Larsen. Podle Engstranda „Lawson byl v té době uznáván, ale jeho jméno bylo později zaměňováno s prezidentem společnosti Normanem B. Larsenem.“ „WD-40“ je zkrácen od termínu „Water Displacement, 40. vzorec“, což naznačuje, že byl výsledkem 40. pokusu o vytvoření produktu. Sprej, složený z různých uhlovodíků, byl původně navržen pro použití společností Convair k ochraně vnějšího pláště rakety Atlas před rzí a korozí. Tato vnější kůže také fungovala jako vnější stěna tenkovrstvých palivových balonových nádrží rakety, které byly tak křehké, že když byly prázdné, musely být udržovány nafouknuté dusíkem, aby se zabránilo jejich zhroucení. WD-40 byl později nalezen mít mnoho použití v domácnosti a spotřebitelům byla dána k dispozici v San Diegu v roce 1958.
Podle Engstranda to byl Iver Norman Lawson, který po práci doma přišel se směsí vytěsňující vodu a předal společnosti Rocket Chemical Company za částku 500 $ (ekvivalent 4 800 $ v roce 2019). Byl to Norman Larsen, prezident společnosti, kdo měl myšlenku zabalit jej do aerosolových plechovek a prodávat ho tímto způsobem.
Byl napsán jako nový spotřební produkt v roce 1961. V roce 1965 to bylo jsou využívány leteckými společnostmi včetně společností Delta a United; United ji například používaly na pevné a pohyblivé klouby svých DC-8 a Boeingů 720 při údržbě a generálních opravách. V té době používaly letecké společnosti variantu nazvanou WD-60 k čištění turbín, odstraňování lehké rzi z ovládacích vedení a při manipulaci nebo skladování kovových dílů. V roce 1969 byl WD-40 uveden na trh zemědělcům a mechanikům v Anglii. V roce 1973 vstoupila na burzu společnost WD-40 Company, Inc. se svou první nabídkou akcií. Její burzovní symbol NASDAQ je (NASDAQ: WDFC).
V roce 2014 byl WD-40 uveden do Mezinárodní letecké & vesmírné síně slávy v San Diegu Air & Vesmírné muzeum.
Do fiskálního roku 2017 budou hrubé příjmy společnosti, včetně prodeje známého víceúčelového zařízení WD-40 a dalších produkty, celkový roční příjem 381 milionů USD; asi polovina z toho byla na prodej mimo USA. Generální ředitel Garry O. Ridge pro publikaci NASDAQ uvedl, že vyrábějí „tajný vzorec“ ve čtyřech závodech v různých zemích a dodávají jej dalším společnostem, které jej poté před odesláním zákazníkům smíchají a zabalí.