Kolo, jak ho známe, se vyvinulo v 19. století díky práci několika různých vynálezců. Německý baron jménem Karl von Drais učinil první zásadní vývoj, když v roce 1817 vytvořil řiditelnou dvoukolovou mašinérii. Tento neohrabaný dřevěný prototyp neobsahoval řetěz, brzdy ani pedály. Místo toho jezdci poháněli rám o hmotnosti 50 liber dopředu tak, že odtlačili nohy ze země. Známá pod mnoha jmény, včetně „velocipedů“, „koníčků“, „draisinů“ a „běžících strojů“, je to právě toto rané vydání, díky kterému je Drais široce uznáván jako otec kola.
Zatímco Draisův velociped si užil jen krátkého působení ve světle reflektorů, než vypadl z módy – básník John Keats to vysmíval jako „nic dne“ – jeho raná verze se po celé Evropě neustále vylepšovala. Od 60. let 20. století vyvinulo několik různých francouzských vynálezců včetně Pierra Lallementa, Pierra Michauxa a Ernesta Michauxa prototypy s pedály připevněnými k přednímu kolu . Jednalo se o první stroje, které se nazývaly „jízdní kola“, ale pro svou drsnou jízdu se jim také říkalo „bonehakers“.
V naději na zvýšení stability vynálezci jako Eugène Meyer a James Starley později představili nové modely, které byly vybaveny nadměrně velkým předním kolem. Přezdíváno „penny-f arthings “nebo„ ordináři “, tyto podivně tvarované stroje se během 70. a 80. let 20. století staly zuřivými a pomohly vytvořit první cyklistické kluby a závodní závody. Počínaje rokem 1884 Angličan jménem Thomas Stevens skvěle jezdil na kole s vysokými koly na cestě kolem světa.
Zatímco penny-farthing pomohl přenést jízdu na kole do hlavního proudu, jeho čtyři stopy vysoké sedlo je pro většinu jezdců příliš nebezpečné. To se nakonec změnilo v roce 1885, kdy Angličan John Kemp Starley – synovec Jamese Starleye – zdokonalil design „bezpečnostního kola“, který měl stejně velká kola a řetězový pohon. Brzy následoval nový vývoj brzd a pneumatik, který vytvořil základní šablonu pro co by se stalo moderním kolem.
Zájem o dvoukolové stroje explodoval a do 90. let 19. století byla v Evropě a USA uprostřed šílenství na kole. Článek z New York Times z roku 1896 vypískl, že „kolo slibuje nádherné rozšíření osobní síly a svobody, sotva horší než to, co by dala křídla.“