Penelope, v řecké mytologii, dcera Icaria ze Sparty a víly Peribeje a manželka hrdiny Odysea. Měli jednoho syna, Telemachus.
Homerova Odyssey vypráví příběh o tom, jak se během dlouhé nepřítomnosti jejího manžela po trojské válce stalo jejími nápadníky mnoho náčelníků Ithaky a okolních ostrovů. Aby se ušetřila jejich důležitosti, trvá na tom, že počkají, až utkají roušku pro Laertese, otce Odysea. Každou noc po dobu tří let, dokud jedna z jejích služebných neodhalí tajemství, rozmotá kousek, který ve dne utkala, aby se nemusela vzdát naděje na návrat svého milovaného manžela a znovu se oženit. Když se nakonec Odysseus vrátí, přiměje ho prokázat svou totožnost a nakonec ho přijme.
Homerův účet zůstal dominantní. Ve starověkém světě existovaly různé příběhy. V jednom z nich se Telegonus, syn Odysea a Circe, vydá najít svého otce, ale omylem ho zabije. Telegonus se vrací na ostrov své matky s Penelope, kterou si ožení, a Telemachus, který se ožení s Circe. Telegonus a Penelope mají jednoho syna, Italuse, stejnojmenného hrdinu Itálie.