Vedení jakobínů
Robespierre si uchoval svůj skromný způsob života, pečlivé oblečení a péči, a jeho jednoduché způsoby jak ve Versailles, tak později v Paříži. Rychle upoutal pozornost na shromáždění, které obsahovalo několik významných jmen. Pravděpodobně přednesl svou první řeč 18. května 1789 a během života Národního shromáždění měl promluvit více než 500krát. I přes slabou nosnou sílu jeho hlasu a odpor, který vyvolal, se mu podařilo nechat se slyšet a jeho pohyby byly obvykle tleskány. Důkazem jeho rostoucí popularity byly prudké útoky monarchistického tisku na „Demosthena“, který věří všemu, co říká, „této Mirabeauově opici“ (comte de Mirabeau, politik, který chtěl vytvořit ústavní shromáždění). .
Robespierre byl vyloučen z výborů a z předsednictví Národního shromáždění; pouze jednou , v červnu 1790, byl zvolen tajemníkem Národního shromáždění. V dubnu předsedal jakobínům, politickému klubu propagujícímu myšlenky francouzské revoluce. V říjnu byl jmenován soudcem Versailleského tribunálu.
Robespierre se přesto rozhodl plně se věnovat své práci v Národním shromáždění, kde byla ústava je vypracován. Zakládající se na dávných dějinách a dílech francouzských osvícenských filozofů přivítal Deklaraci práv člověka a občana, která tvořila preambule francouzské ústavy ze dne 3. září 1791, a trval na tom, že všechny zákony by měly být přizpůsobit se tomu. Bojoval za všeobecné volební právo, za neomezené přijetí do národní gardy, do veřejných úřadů a do pověřených řad armády a za petiční právo. Postavil se proti královskému vetu, zneužívání ministerské moci a náboženské a rasové diskriminaci. Hájil herce, Židy a černé zotročené lidi a podporoval znovusjednocení Avignonu, dříve papežského držení, s Francií v září 1791. V květnu úspěšně navrhl, aby byli do nového volebního období zvoleni všichni noví poslanci, aby jako nový Tělo by lépe vyjádřilo vůli lidí.
Jeho vášnivý boj za svobodu mu získal více nepřátel, kteří ho označili za nebezpečného jedince – a ještě horší. Po útěku Ludvíka XVI. (20. – 21. Června 1791), pro který Robespierre marně požadoval jeho soud, se pomluvy proti revolučnímu zástupci staly dvakrát násilnějšími. Urychlil hlasování o ústavě, aby přilákal „co nejvíce demokratické strany“, vyzval ve své Adresse aux Français (červenec 1791; projev k Francouzům) vlastence, aby spojili své síly. Bylo vyhlášeno stanné právo a na Champ-de-Mars národní garda – pod velením markýze de Lafayette, umírněného, který chtěl zachránit monarchii – zahájila palbu na skupinu požadující abdikaci krále. Robespierre, jeho život ohrožoval, šel žít rodina truhláře Maurice Duplaye. Podařilo se mu udržet jakobínský klub naživu poté, co se všichni jeho umírnění členové připojili ke konkurenčnímu klubu. Když se Národní shromáždění rozpustilo, Pařížané zorganizovali triumfální průvod pro Robespierra.
Ačkoli Robespierre vyloučil sebe a své kolegy z nového zákonodárného sboru, nadále byl politicky aktivní a vzdal se lukrativního postu státního zástupce v Paříži, do kterého byl zvolen v červnu 1791. Napříště hovořil pouze v Jacobin Clubu, kde měl být vyslyšen asi stokrát, až do srpna 1792. Tam se postavil proti evropské válce, kterou prosazuje Jacques-Pierre Brissot jako prostředek šíření cílů revoluce.
Odsuzoval tajné intriky soudu a monarchistů, jejich tajnou dohodu s Rakouskem, nepřipravenost armády a možnou zradu aristokratických důstojníků, jejichž propuštění požadoval v únoru 1792. Obhajoval také vlastenecké vojáky, jako např. ti z pluku Châteauvieux, kteří byli uvězněni po jejich vzpouře v Nancy. Když Brissotovi příznivci vzbudili proti němu názor, založil Robespierre noviny Le Défenseur de la Constitution („obrana ústavy“), které mu posílily ruku.Zaútočil na Lafayette, který se stal velitelem francouzské armády a u kterého měl podezření, že chce nastoupit vojenskou diktaturu, ale jeho propuštění a zatčení se mu nepodařilo.
Zvraty, které francouzská armáda utrpěla po Francie vyhlásila válku Rakousku a Prusko předvídal Robespierre, a když hrozila invaze, lidé se k němu shromáždili. Ačkoli definoval cíle povstání, váhal s jeho prosazováním: „Bojujte proti společnému nepříteli,“ řekl provinčním dobrovolníkům, „pouze mečem zákona.“ Když 10. srpna 1792 vypuklo povstání, Robespierre se neúčastnil útoku na Tuilerijský palác. Téhož odpoledne ho však jeho sekce (správní útvar Paříže) Les Piques nominovala do povstalecké komuny. Jako člen volebního shromáždění v Paříži slyšel o zářijových masakrech uvězněných šlechticů a duchovenstva pařížskými davy. Osvobodil dav a 5. září ho Pařížané zvolili do čela delegace Národního shromáždění.