Nejstarší forma bó, štábu, se v Asii používá od začátku zaznamenané historie. Bylo těžké je vyrobit a byly často nespolehlivé. Byly také extrémně těžké. Konsaibo bylo velmi vzdálenou variantou kanabo. Byly vyrobeny ze dřeva posetého železem. Ty byly stále příliš těžkopádné pro skutečný boj, takže byly později nahrazeny nemodifikovanými palicemi z tvrdého dřeva. Štáb, který k sebeobraně využívali mniši nebo prostí občané, byl nedílnou součástí tensinského šódenu Katori Šintó-ryu, jednoho z nejstarších přežívajících stylů bojových umění. Zaměstnanci se vyvinuli v bó založením bojového umění kobudo pomocí zbraní, které se objevilo na Okinawě počátkem 17. století.
Před 15. stoletím byl Okinawa, malý ostrov na jih od Japonska , byla rozdělena do tří království: Chuzan, Hokuzan a Nanzan. Po mnoha politických nepokojích byla Okinawa v roce 1429 sjednocena pod dynastií Sho. V roce 1477 se k moci dostal císař Sho Shin. Císař odhodlán prosadit své filozofické a etické myšlenky, zatímco zakazuje feudalismus, zavedl zákaz zbraní. Nést nebo vlastnit zbraně, jako jsou meče, se stalo zločinem ve snaze zabránit dalšímu zmatku a zabránit povstání.
V roce 1609 byl dočasný mír nastolený Sho Shinem násilně svržen, když mocný klan Šimazuů Satsuma napadl a dobyl Okinawu. Páni Šimazuů zavedli nový zákaz zbraní, takže Okinawané byli bezbranní proti samurajským zbraním. Ve snaze chránit se obyvatelé Okinawy podívali na jednoduché zemědělské nástroje, které samurajové nebyli schopni zabavit, jako na nové způsoby obrany. Toto použití zbraní se vyvinulo v kobudo neboli „starodávný bojový způsob“, jak je dnes známo.
Ačkoli se bó nyní používá jako zbraň, někteří lidé se domnívají, že jeho použití se vyvinulo z dlouhé tyče ), který byl použit k vyvážení lopat nebo košů. Typicky by člověk nosil koše sklizených plodin nebo kbelíky s vodou nebo rybami atd., Jeden na každém konci tenbinu, který je vyvážen napříč zad na lopatkách. V chudších agrárních ekonomikách zůstává tenbin tradičním zemědělským pracovním nástrojem. Ve stylech jako Yamanni-ryu nebo Kenshin-ryu je mnoho úderů stejných jako u yari („kopí“) nebo naginata („glaive“).