La forma más antigua de bō, un pentagrama, se ha utilizado en toda Asia desde el comienzo de la historia registrada. Estos eran difíciles de hacer y a menudo no eran fiables. Estos también eran extremadamente pesados. El konsaibo era una variante muy lejana del kanabo. Estaban hechos de madera tachonada con hierro. Estos todavía eran demasiado engorrosos para el combate real, por lo que luego fueron reemplazados por bastones de madera dura sin modificar. Utilizado para la autodefensa por monjes o plebeyos, el bastón era una parte integral del Tenshin Shōden Katori Shintō-ryū, uno de los estilos de artes marciales más antiguos que se conservan. El bastón evolucionó hacia el bo con la fundación del kobudo, un arte marcial que usa armas, que surgió en Okinawa a principios del siglo XVII.
Antes del siglo XV, Okinawa, una pequeña isla ubicada al sur de Japón , se dividió en tres reinos: Chuzan, Hokuzan y Nanzan. Después de mucha agitación política, Okinawa se unió bajo la dinastía Sho en 1429. En 1477, el emperador Sho Shin llegó al poder. Decidido a hacer cumplir sus ideas filosóficas y éticas, mientras prohibía el feudalismo, el emperador instituyó la prohibición de las armas. Se convirtió en un crimen portar o poseer armas como espadas, en un intento por evitar más disturbios y evitar un levantamiento.
En 1609, la paz temporal establecida por Sho Shin fue derrocada violentamente cuando el poderoso clan Shimazu de Satsuma invadió y conquistó Okinawa. Los señores de Shimazu impusieron una nueva prohibición de armas, dejando a los habitantes de Okinawa indefensos contra el armamento samurái. En un intento por protegerse, la gente de Okinawa recurrió a simples implementos agrícolas, que los samuráis no podrían confiscar, como nuevos métodos de defensa. Este uso de armas se convirtió en kobudo, o «antigua forma marcial» como se conoce hoy en día.
Aunque el bo ahora se usa como arma, algunos creen que su uso evolucionó a partir del palo largo (tenbin ) que se utilizó para equilibrar baldes o cestas. Por lo general, uno llevaría cestas de cultivos cosechados o cubos de agua o pescado, etc., una en cada extremo del tenbin, que se balancea en la mitad de la espalda en los omóplatos. En las economías agrarias más pobres, el tenbin sigue siendo un implemento de trabajo agrícola tradicional. En estilos como Yamanni-ryū o Kenshin-ryū, muchos de los golpes son los mismos que se usan para yari («lanza») o naginata («glaive»).